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龙图腾网恭喜杭州羽亿创智科技有限公司申请的专利一种基于模式切换的建图方法及激光雷达设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115494518B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210976842.5，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种基于模式切换的建图方法及激光雷达设备是由张宇;万泽宇;陆俊元设计研发完成，并于2022-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模式切换的建图方法及激光雷达设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于模式切换的建图方法及激光雷达设备，该方法包括：将激光雷达的纵向扫描构成旋转测绘模式；将激光雷达的横向扫描构成同时定位与建图模式；通过旋转测绘模式进行全景覆盖扫描，得到初始点云地图后切换到同时定位与建图模式；在同时定位与建图模式下，通过运动覆盖多角度场景信息，得到实时点云数据，针对实时点云数据进行位姿估计是否退化的特征评价，如果评价结果表明退化，则切换回旋转测绘模式；将两种模式下获取的点云数据进行拼接，完成环境建图。本发明具有两种模式的优点，能够提升环境测绘精度，增强环境测绘的场景覆盖能力。

本发明授权一种基于模式切换的建图方法及激光雷达设备在权利要求书中公布了：1.一种基于模式切换的建图方法，其特征在于，该方法包括：将激光雷达的纵向扫描构成旋转测绘模式；将激光雷达的横向扫描构成同时定位与建图模式，该模式下激光雷达在环境中不断运动扫描得到点云数据，扫描过程覆盖所述旋转测绘模式下缺失的多角度场景信息，同时估计自身位姿及构建环境的点云地图；估计自身位姿过程中，通过对各帧点云数据进行点云配准，实现激光雷达帧间位姿估计；构建环境的点云地图过程中，利用自身位姿估计结果，将各帧点云施加旋转平移变换，完成点云拼接；通过旋转测绘模式进行全景覆盖扫描，得到初始点云地图后切换到同时定位与建图模式；在同时定位与建图模式下，通过运动覆盖多角度场景信息，得到实时点云数据，针对实时点云数据进行位姿估计是否退化的特征评价，如果评价结果表明退化，则切换回旋转测绘模式；将两种模式下获取的点云数据进行拼接，完成环境建图。

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