买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜燕山大学申请的专利基于裂纹传感器的机器人足端多维力检测方法及足端装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115389065B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210917954.3，技术领域涉及：G01L1/20；该发明授权基于裂纹传感器的机器人足端多维力检测方法及足端装置是由俞滨;李化顺;高宾;郑博寒;刘桂江;巴凯先;史亚鹏;刘雪;杨莹莹设计研发完成，并于2022-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于裂纹传感器的机器人足端多维力检测方法及足端装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于裂纹传感器的机器人足端多维力检测方法及足端装置，其包括以下步骤，步骤一：在机器人足端安装裂纹传感器，检测受到的外力；步骤二：根据裂纹传感器检测到的外力确定足端受到的作用力；步骤三：计算足端的受力方向，并判断足端是否打滑，调整机器人步态；步骤四：确定机器人足端受到的多维力。本发明通过裂纹传感器将力的变化转换成电压信号的变化，通过对足端受力模型的分析构建了足端多维力检测方法，实现了机器人触地力的实时检测，检测结果准确可靠；本发明提出的足端装置通过改变基座的半径能够与多种结构形式的机器人小腿结构相适应，进行装置整体的快速安装，本装置结构合理，提高检测装置的普适性。

本发明授权基于裂纹传感器的机器人足端多维力检测方法及足端装置在权利要求书中公布了：1.一种基于裂纹传感器的机器人足端多维力检测方法，其特征在于，其包括以下步骤：步骤1：在机器人足端安装裂纹传感器，检测受到的外力；将三个裂纹传感器分别安装于机器人足端，通过裂纹传感器将足端外表面受力变化转换为电压变化输出电信号；三个裂纹传感器的电压输出信号分别为U1、U2和U3，且三个电压输出信号与其各自的受力F1、F2、F3成比例关系，如下所示： 式中：F1、F2和F3分别是第一、第二和第三裂纹传感器检测到的外力；U1、U2和U3分别是第一、第二和第三裂纹传感器的电压输出信号；K表示电压与力转换系数；步骤2：根据裂纹传感器检测到的外力确定足端受到的作用力；获取步骤1中三个裂纹传感器检测到的受力，则足端受到的作用力的获取方法如下所示： 式中：Ft表示足端受到的作用力；Fx、Fy和Fz分别表示世界坐标系x轴、y轴和z轴的方向的分力；步骤3：计算足端的受力方向，并判断足端是否打滑，调整机器人步态；步骤31：计算足端受力与水平地面夹角，确定足端的受力方向；当作用力Ft作用于足端表面时，得到唯一对应的电压，构建如下所示的方程组，能够求解足端表面受力； 再根据三个分力的大小解得Ft与水平地面的夹角θ；根据Fx和Fy解得Ft在X-Y面的投影与X轴方向的夹角ψ如下所示： 式中：θ表示足端受力与水平地面夹角；ψ表示足端受力投影到水平地面与X轴方向的夹角；步骤32：根据足端受力和力与水平地面夹角，判断足端是否打滑，调整机器人步态；根据足端受力情况，确定摩擦锥约束实际内摩擦角，进一步判断足端是否打滑；所述的内摩擦角获取方法如下所示： 式中：θz表示摩擦锥约束的内摩擦角；步骤4：确定机器人足端受到的多维力；根据步骤2计算得到的足端受到的作用力和步骤3计算得到的足端受力与水平地面夹角，能够确定机器人足端受到的多维力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人燕山大学，其通讯地址为：066004 河北省秦皇岛市河北大街西段438号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。