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龙图腾网恭喜广州高新兴机器人有限公司申请的专利一种3D激光定位点云地图处理方法、装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115115697B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210737136.5，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种3D激光定位点云地图处理方法、装置及机器人是由林伟加;柏林;刘彪;舒海燕;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰设计研发完成，并于2022-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种3D激光定位点云地图处理方法、装置及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种3D激光定位点云地图处理方法，其包括如下步骤：S1，根据整个环境3D点云地图的外接矩形对点云进行粗分割获取对应的小图集合；S2，获取所述机器人的实时位置，根据所述机器人的实时位置获取机器人所在的网格；S3，根据机器人所在的网络加载当前机器人位置对应的中心网格邻近八个网格的小图以获得机器人用于定位的第一地图；S4，在所述第一地图上获取当前激光雷达对应的当前环境轮廓的外接矩形，加载所述当前环境轮廓的外接矩形所在的子图以获得机器人用于定位的第二地图。机器人自主导航过程中，根据实时位置对地图进行动态加载，得到每次激光匹配的点云地图，既减小了点云的存储空间，又减小了匹配时的计算量，保证了实时性。

本发明授权一种3D激光定位点云地图处理方法、装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种3D激光定位点云地图处理方法，该方法可应用于机器人，其包括如下步骤：S1，根据整个环境3D点云地图的外接矩形对点云进行粗分割获取对应的小图集合；步骤S1，还包括如下步骤：S11、查找点云地图中x,y方向的最大最小值xmin、xmax、ymin、ymax；S12、根据激光雷达的最大测距距离dmax，定义粗分割时网格的大小为dresolution*dresolution，其中dresolution＝dmaxN；其中N为大于等于1的正整数；具体地，dresolution＝dmax3；S13、获取点云地图的外接矩形的顶点xmin，ymin，xmin，ymax，xmax，ymin，xmax，ymax；S14、根据外接矩形，计算出划分网格总的行索引数indexx、列索引数indexy；indexx＝xmax-xmindresolutionindexy＝ymax-ymindresolutionS15、遍历所述3D点云地图中所有地图点，对所述地图点归属到所述网格以获取小图集合；S2，获取所述机器人的实时位置，根据所述机器人的实时位置获取机器人所在的网格；S3，根据机器人所在的网络加载当前机器人位置对应的中心网格邻近八个网格的小图以获得机器人用于定位的第一地图；S4，在所述第一地图上获取当前激光雷达对应的当前环境轮廓的外接矩形，加载所述当前环境轮廓的外接矩形所在的子图以获得机器人用于定位的第二地图。

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