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龙图腾网恭喜江西省智能产业技术创新研究院申请的专利基于路标图的地图构建方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115063549B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210683921.7，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权基于路标图的地图构建方法、系统、电子设备及存储介质是由聂志华;李波;程耀武;曾祥发设计研发完成，并于2022-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于路标图的地图构建方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于路标图的地图构建方法、系统、电子设备及存储介质，属于移动机器人地图构建的技术领域；所述地图构建方法包括获取包括特殊点及普通点的路标点；逐一遍历路标点以搜寻与其邻近的相邻路标点，当路标点与相邻路标点之间的连线路径可通行时，将路标点与相邻路标点连接生成路标图边，直至所有路标点遍历完后将所有路标图边形成无向图；依据预设优化策略将无向图转换成符合预设要求的有向图；根据A*算法针对有向图的路径进行规划，以使特殊点之间构成的起止点之间可通行来构建有向路标图。本申请通过结合路标图法和地图优化法，实现移动机器人拓扑地图构建的自动化、程序化，提升拓扑地图的构建效率及提生成拓扑地图的通畅性。

本发明授权基于路标图的地图构建方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于路标图的地图构建方法，用于移动机器人地图的构建；其特征在于，所述地图构建方法包括：获取包括人工设计的特殊点及人工设计或采用插值算法计算的普通点的路标点；其中，所述普通点是指移动机器人行走过程中经过的途经点，所述特殊点是指移动机器人完成特定任务的站点；逐一遍历所述路标点以搜寻与其邻近的相邻路标点，当所述路标点与所述相邻路标点之间的连线路径可通行时，将所述路标点与所述相邻路标点连接生成路标图边，直至所有所述路标点遍历完后将所有所述路标图边形成无向图；依据预设优化策略将所述无向图转换成符合预设要求的有向图；根据A*算法针对所述有向图的路径进行规划，当校验所述特殊点之间构成的起止点之间不能通行时，采用插值算法在所述起止点之间增补补充点，以使所述起止点之间可通行，以构建用于移动机器人的有向路标图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江西省智能产业技术创新研究院，其通讯地址为：330000 江西省南昌市小蓝经开区汇仁大道266号11号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。