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龙图腾网恭喜浙江工业大学申请的专利一种用于激光雷达与相机联合标定的立体标定板及标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115272474B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210676468.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种用于激光雷达与相机联合标定的立体标定板及标定方法是由张文安;张哲;付明磊;仇翔;刘安东;杨旭升;史秀纺;滕游;周叶剑;吴麒;胡佛设计研发完成，并于2022-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于激光雷达与相机联合标定的立体标定板及标定方法在说明书摘要公布了：一种用于激光雷达与相机联合标定的立体标定板，包括底板和一个位于底板中心的正四棱台，底板的四角与四棱台的上底面上具有图像ArUco标记，用于激光雷达特征点的自动识别和跟图像ArUco标记角点的自动匹配，所述图像ArUco标记用于图像标记自动识别。还包括一种用于激光雷达与相机联合标定的标定方法。本发明通过同一激光束在相邻平面上的两条直线相交求得落在棱台侧棱与棱台底面边线上的点继而求出侧棱与底面边线的直线方程，然后通过侧棱与底面边线相交的方法求出四棱台的顶点对应的激光雷达坐标系下的坐标，可以有效的避免用激光雷达的距离跳变确定边沿点，然后拟合顶点这种方法带来的误差，提高激光雷达特征点检测的精度。

本发明授权一种用于激光雷达与相机联合标定的立体标定板及标定方法在权利要求书中公布了：1.一种用于激光雷达与相机联合标定的立体标定板，其特征在于：包括底板和一个位于底板中心的正四棱台，底板的四角与四棱台的上底面上具有图像ArUco标记，用于激光雷达特征点的自动识别和跟图像ArUco标记角点的自动匹配，所述图像ArUco标记用于图像标记自动识别；图像ArUco标记的黑色边界有助于快速的检测到图像，四棱台的八个顶点有助于准确的提取到激光雷达的特征点，同时四棱台的八个顶点也设计成图像ArUco标记的角点，使激光点与图像ArUco标记的角点实现准确的匹配，同时利用立体标定板的5个图像ArUco标记也能实现对相机内参的标定；所述的底板是一个四角带有ArUco标记的正方形板，四棱台的侧面与底板的夹角为45°，四棱台的侧面是4个白色的全等的等腰梯形，所述的四棱台上底面由一个ArUco标记组成；所述图像ArUco标记包括第一ArUco标记、第二ArUco标记、第三ArUco标记、第四ArUco标记和第五ArUco标记，五个ArUco标记面积相等ID不同，所述的五个ArUco标记包括黑色边框和二进制矩阵，所述二进制矩阵表达ArUco标记ID；所述的第一至第四ArUco标记位于底板的四角且朝向底板内部的角点恰好与四棱台下底面的顶点相交；第五ArUco标记位于四棱台上底面上且充满整个区域；位于底板对角线上的ArUco标记的对角线与正四棱台的棱线的投影线，以及第五ArUco标记的对角线在一条直线上；所述的底板位于z=0的平面，底板左上角为世界坐标系原点，向下为x轴，向右为y轴，向上为z轴，所述的四棱台的上底面与底板平行，位于z=h的平面，h为四棱台的高度，坐标单位为米；所述立体标定板的五个图像ArUco标记对应的二十个角点的世界坐标确定且已知。

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