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龙图腾网恭喜天津主线科技有限公司申请的专利挂车位姿估计方法、装置及设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115042797B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210663527.7，技术领域涉及：B60W40/10；该发明授权挂车位姿估计方法、装置及设备、存储介质是由倪孝;王超;张天雷设计研发完成，并于2022-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本挂车位姿估计方法、装置及设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种挂车位姿估计方法、装置及设备、存储介质。该方法包括：获多组反射激光的点云数据，所述点云数据至少包括每帧激光点云的偏转角、俯仰角和深度值；基于任意两组反射激光的点云数据中参考帧激光点云的深度值，确定任意两组反射激光被激光雷达接收时间之间所述挂车偏转运动的偏转角；所述参考帧激光点云的反射点位于挂车侧端面的尾端边缘沿线；基于任意一组反射激光的点云数据中参考帧激光点云的偏转角、俯仰角，确定任意一组反射激光被激光雷达接收时间所述挂车滚转运动的滚转角。本申请的方法可以对挂车的姿态进行估计，以提高卡车的自动驾驶控制效果。

本发明授权挂车位姿估计方法、装置及设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种挂车位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括：获取多组反射激光的点云数据，所述点云数据至少包括每帧激光点云的偏转角、俯仰角和深度值；基于任意两组反射激光的点云数据中参考帧激光点云的深度值，确定任意两组反射激光被激光雷达接收时间之间所述挂车偏转运动的偏转角；所述参考帧激光点云的反射点位于挂车侧端面的尾端边缘沿线，所述偏转角为所述两组反射激光分别对应的第二夹角和第三夹角之差，所述第二夹角和所述第三夹角均为鞍座旋转点和第一位置点的连线与所述鞍座旋转点和激光雷达发射面的中心点的连线之间的夹角，所述第一位置点的位置随挂车偏转动态变化；基于任意一组反射激光的点云数据中参考帧激光点云的偏转角、俯仰角，确定任意一组反射激光被激光雷达接收时间所述挂车滚转运动的滚转角；所述方法还包括：根据公式L1＝h2+w2+R2-M2确定第一值；根据公式确定第二值；其中，L1代表第一值，L2代表第二值，R代表第一距离、h代表第二距离、w代表第三距离，M代表第二组反射激光的点云数据中参考帧激光点云的深度值，所述第一距离为所述鞍座旋转点与所述第一位置点之间的距离，所述第二距离为所述鞍座旋转点和第二位置点之间的距离，所述第三距离为第二位置点与第三位置点之间的距离，所述第一位置点为所述尾端边缘的顶点，所述第二位置点为牵引车后端面的顶线的中点，所述第三位置点为所述顶线的端点；获取所述第一值和所述第二值的比值的反余弦值，得到所述第三夹角。

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