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龙图腾网恭喜深圳市纬思精准科技有限公司申请的专利非接触式超声探头快速重标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114947943B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210565549.X，技术领域涉及：A61B8/00；该发明授权非接触式超声探头快速重标定方法及装置是由吴剑;秦佳鑫;鞠艳波设计研发完成，并于2022-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本非接触式超声探头快速重标定方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种非接触式超声探头快速重标定方法及装置，基于光学定位系统、双目立体视觉相机、计算设备、超声设备、标定体模、超声探头与探针，光学定位系统和双目立体视觉相机的位置相对固定，利用计算设备可以采集超声设备控制超声探头扫描的超声图像、光学定位系统采集的第一光学跟踪器及第二光学跟踪器的实时位置及姿态与双目立体视觉相机采集的第一标志点及第二标志点实时位置与姿态，然后进行计算得到超声探头的标定结果。本发明的应用，使得外科医生无需熟悉标定方法与标定装置也能够轻松完成超声探头的重复标定，便于对超声探头标定精度的定期检验与术中突发情况的处理。

本发明授权非接触式超声探头快速重标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种非接触式超声探头快速重标定方法，其特征在于，包括下述步骤：步骤1、将光学定位系统与双目立体视觉相机固定，并在探针上固定光学跟踪器和标志点，所述标志点的个数大于或等于4的正整数；步骤2、在所述光学定位系统与所述双目立体视觉相机共同的视野范围内将所述探针的针尖作为旋转中心旋转，在n个不同时刻下记录所述光学定位系统采集到的所述光学跟踪器的位置与姿态以及所述双目立体视觉相机采集到的所述标志点的位置与姿态，N大于或等于4的正整数；步骤3、根据所述光学定位系统采集到的所述光学跟踪器的位置与姿态以及所述双目立体视觉相机采集到的所述标志点的位置与姿态，通过旋转标定原理计算得到在n个时刻下所述探针针尖分别在所述光学定位系统坐标系与所述双目立体视觉相机坐标系下的位置与姿态，以及通过建立方程并采用最小二乘法求解得到所述光学定位系统坐标系与所述双目立体视觉相机坐标系的转换关系；步骤4、在超声探头上固定所述光学跟踪器与所述标志点，并放置在所述光学定位系统与所述双目立体视觉相机共同的视野范围内；步骤5、基于所述光学定位系统通过标定体模完成超声探头标定，得到所述光学跟踪器坐标系与超声图像坐标系的转换关系；步骤6、计算出所述标志点的坐标系与所述超声图像坐标系的转换关系；步骤7、在所述光学跟踪器发生变动需要重新标定时，读出所述超声探头上的所述光学跟踪器与所述标志点分别在所述光学定位系统与所述双目立体视觉相机中的位置与姿态而计算得到所述超声探头的标定结果。

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