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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种考虑舵的饱和及死区特性的自主水下航行器控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115016465B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210530091.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种考虑舵的饱和及死区特性的自主水下航行器控制方法是由高剑;宋保维;潘光;张福斌;王鹏;陈依民设计研发完成，并于2022-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑舵的饱和及死区特性的自主水下航行器控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种考虑舵的饱和及死区特性的自主水下航行器控制方法，属于自动控制技术领域。包括：获取自身姿态及角速度、参考姿态角；将参考姿态角输入命令滤波器，获取参考轨迹，轨迹跟踪误差；设计期望的虚拟控制律，包括自适应滑模控制器、自适应神经网络控制器、和自适应死区逆补偿器，同时利用双曲正切函数考虑舵的饱和特性；基于动态逆的方法求解舵的控制输入。本发明通过对舵的死区和饱和特性的处理，使得原本控制输入处于饱和或死区下转换为相应的理想输入值，使得控制器的精度更高，可以更好的发挥控制器的性能。

本发明授权一种考虑舵的饱和及死区特性的自主水下航行器控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑舵的饱和及死区特性的自主水下航行器控制方法，其特征在于步骤如下：S1：获取自身姿态及角速度、参考姿态角；S2：将参考姿态角输入命令滤波器，获取参考轨迹，轨迹跟踪误差；S3：设计期望的虚拟控制律，包括自适应滑模控制器、自适应神经网络控制器、和自适应死区逆补偿器，同时利用双曲正切函数考虑舵的饱和特性；具体为：基于近似动力学模型设计期望的加速度，如下式所示，使得系统向滑模面r＝0逼近 其中，为死区参数估计误差，与死区输入有关，自适应律为雅克比矩阵的转置，d为不可参数化的死区估计残差，为残差上界的估计值，和为设计的正定参数；uas是自适应滑模控制器，定义如下 其中，Ks＝diag{Ks1,Ks2,Ks3}为对角正定矩阵，为自适应选择系数，Kb为正定常数增益矩阵；符号函数sgnr定义为 其中，r1,r2,r3为误差r的元素，sgn·是标量符号函数；设计如下的神经网络来补偿动力学模型的不确定性 其中，是W，V的估计矩阵；相应的，估计误差被定义为uar是鲁棒信号，设计如下 其中，为两个自适应控制参数，S4：基于动态逆的方法求解舵的控制输入。

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