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龙图腾网恭喜南昌大学申请的专利基于蓝牙AOA和IMU融合的载体姿态零速校正系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114894185B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210496365.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于蓝牙AOA和IMU融合的载体姿态零速校正系统是由陈鑫;郭杭设计研发完成，并于2022-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于蓝牙AOA和IMU融合的载体姿态零速校正系统在说明书摘要公布了：本发明涉及室内导航定位领域，特别公开了一种基于蓝牙AOA和IMU融合的载体姿态零速校正系统。基于蓝牙AOA和IMU融合的载体姿态零速校正系统包括IMU模块、IMU位置计算模块、蓝牙AOA定位模块、Kalman融合定位输出模块、载体静态检测模块以及载体姿态校正模块。该系统采用基于卡尔曼滤波的融合算法，将IMU模块与蓝牙AOA定位系统相互结合，利用各自优点有效提高融合定位系统的导航定位精度。同时利用载体静态检测模块对接收数据进行处理，准确判断载体目标的运动状态，并结合载体姿态校正模块，在零速状态下完成载体目标的姿态解算与校正，有效解决了融合定位系统中载体的姿态累积误差问题，提高了室内融合定位系统的精度与稳定性。

本发明授权基于蓝牙AOA和IMU融合的载体姿态零速校正系统在权利要求书中公布了：1.基于蓝牙AOA和IMU融合的载体姿态零速校正系统，其特征在于，包括IMU模块、IMU位置计算模块、蓝牙AOA定位模块、Kalman融合定位输出模块、载体静态检测模块、载体姿态校正模块；所述IMU模块安装于载体目标上，用于采集载体运动过程中的三轴加速度数据与三轴角速度数据；所述IMU位置计算模块与IMU模块连接，用于接收三轴加速度数据与三轴角速度数据，并进行积分运算，得到载体目标的姿态数据与定位估计值；所述蓝牙AOA定位模块包括固定在载体目标上的发射节点和固定在空间已知位置上的两个基站接收节点，以及蓝牙AOA位置计算模块；所述发射节点用于向空间中发射蓝牙信号数据，所述基站接收节点用于采样所述发射节点发射出的蓝牙信号数据获得蓝牙信号采样数据，并将蓝牙信号采样数据发送到所述蓝牙AOA位置计算模块；所述蓝牙AOA位置计算模块对蓝牙信号采样数据进行运算处理，得到载体目标的定位测量值；所述Kalman融合定位输出模块接收IMU位置计算模块输出的定位估计值和蓝牙AOA位置计算模块输出的定位测量值，通过卡尔曼滤波算法进行数据融合，得到载体目标的融合定位估计值，并将融合结果传递给IMU位置计算模块；所述载体静态检测模块接收IMU模块的三轴加速度数据和三轴角速度数据，以及Kalman融合定位输出模块输出的融合定位估计值；通过对接收数据进行处理，用于确定载体目标的运动状态，并将运动状态数据传递给载体姿态校正模块；所述载体姿态校正模块接收IMU模块的三轴加速度数据、载体静态检测模块输出的运动状态数据以及Kalman融合定位输出模块输出的融合定位估计值；通过对接收数据进行处理，计算出载体目标在零速状态下的姿态数据，并将计算结果传递给IMU位置计算模块；所述Kalman融合定位输出模块将IMU位置计算模块输出的定位估计值作为卡尔曼滤波的先验信息，蓝牙AOA位置计算模块输出的定位测量值作为卡尔曼滤波的观测信息，通过卡尔曼滤波融合计算，最终得到载体目标的融合定位估计值；所述载体姿态校正模块对接收数据进行处理，通过确定IMU的三轴旋转顺序与对应欧拉角，确定IMU的姿态矩阵表达式；在静止状态下，利用IMU三轴加速度测量值与姿态矩阵表达式，计算出载体的姿态参数；同时对载体零速时刻前n点融合定位估计值进行处理，确定载体的当前姿态偏航角，并与姿态参数一起完成载体目标的姿态更新。

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