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龙图腾网恭喜杭州群核信息技术有限公司申请的专利基于室内三维场景的机器人运动轨迹生成方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114839981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210431158.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于室内三维场景的机器人运动轨迹生成方法及存储介质是由梁仁骁;施佳俊设计研发完成，并于2022-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于室内三维场景的机器人运动轨迹生成方法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了基于室内三维场景的机器人运动轨迹生成方法及存储介质，方法包括：获取室内三维场景中预设高度的深度图；基于深度图生成障碍物信息图，障碍物信息图中的像素被划分为障碍像素或非障碍像素；对障碍物信息图进行区域分割，得到对应每个房间的障碍物信息图，将每个房间的障碍物信息图作为子区域图；根据每个子区域图生成对应的高精度网格图和低精度网格图；基于每个子区域图对应的高精度网格图和低精度网格图生成各个子区域图对应的子区域全覆盖路径。本发明能够生成符合各类机器人所需的运动轨迹，以便于快速制作海量机器人训练数据集。

本发明授权基于室内三维场景的机器人运动轨迹生成方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于室内三维场景的机器人运动轨迹生成方法，其特征在于，所述基于室内三维场景的机器人运动轨迹生成方法，包括：S1、获取室内三维场景中预设高度的深度图；S2、基于所述深度图生成障碍物信息图，所述障碍物信息图中的像素被划分为障碍像素或非障碍像素；S3、对所述障碍物信息图进行区域分割，得到对应每个房间的障碍物信息图，将每个房间的障碍物信息图作为子区域图；S4、根据每个子区域图生成对应的高精度网格图和低精度网格图，包括：S41、判断子区域图中以每个像素为中心、以机器人直径为边长的正方形区域内是否含障碍像素，将含障碍像素的各像素值设为第一单值，否则设为第二单值，遍历每个像素后得到的二值图像作为高精度网格图；S42、将高精度网格图中的像素按照以机器人直径为边长的正方形区域进行依次划分，将中心像素为非障碍像素的正方形区域内的像素值设为第二单值，否则设为第一单值，遍历每个正方形区域后得到的二值图像作为低精度网格图；S5、基于每个子区域图对应的高精度网格图和低精度网格图生成各个子区域图对应的子区域全覆盖路径，包括：S51、以低精度网格图为主、高精度网格图为辅采用全覆盖路径规划算法生成每个房间的全覆盖路径；S52、基于低精度网格图计算各个房间内的全覆盖路径之间的连通性，以每个房间为单位通过A*算法将房间内具有连通性的全覆盖路径首尾相连得到每个房间对应的子区域全覆盖路径。

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