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龙图腾网恭喜浙江工业大学申请的专利基于视觉的机器人抓取训练数据采集方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114782774B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210409528.9，技术领域涉及：G06V10/774；该发明授权基于视觉的机器人抓取训练数据采集方法是由禹鑫燚;陈磊;欧林林;周利波;魏岩设计研发完成，并于2022-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉的机器人抓取训练数据采集方法在说明书摘要公布了：基于视觉的机器人抓取训练数据采集方法，包括如下步骤：步骤一：收集操作员在完整抓取过程随时间变化的第一人称视角与第三人称视角图像序列。步骤二：从收集的第一人称视角图像序列中估计抓取运动轨迹。步骤三：从收集的第三人陈视角图像序列中估计手部关节姿态信息。步骤四：将随时间变化的双视角图像组与对应的抓取运动轨迹和手部关节姿态信息合并为机器人抓取训练数据。本发明提出的机器人抓取训练数据采集方法仅依靠视觉信息，收集成本低，且采集的机器人抓取训练数据完整，泛化能力强。

本发明授权基于视觉的机器人抓取训练数据采集方法在权利要求书中公布了：1.基于视觉的机器人抓取数据采集方法，其特征在于：包含如下步骤：步骤1：收集操作员在完整抓取过程随时间变化的第一人称视角与第三人称视角图像序列；步骤2：从收集的第一人称视角图像序列中估计抓取运动轨迹；步骤3：从收集的第三人称视角图像序列中估计手部关节姿态信息；具体包括：3.1：首先利用基于机器学习的MediaPipeHands检测方法得到每张抓取第三人称视角图像中的手掌信息；3.2：从得到的手掌信息中提取21个手掌关节点的三维坐标信息；3.3：利用手掌各关节点之间的约束关系得到每个关节的弯曲角度信息； 其中，Vecn代表手掌平面的法向量，Veca,b代表从关节点a到关节点b的向量，Ax代表关节点弯曲角度，x代表关节点标号；3.4：重复步骤3.2、3.3生成一次完整抓取中随时间变化的手掌姿态信息；步骤4：将随时间变化的双视角图像组与对应的抓取运动轨迹和手部关节姿态信息合并为机器人抓取训练数据。

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