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龙图腾网恭喜南京大学申请的专利一种无人机单侧巡航下高速匝道口倒车行为检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114882450B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210382896.9，技术领域涉及：G06V20/54；该发明授权一种无人机单侧巡航下高速匝道口倒车行为检测方法是由阮雅端;王锐;孟凡泽;陈启美设计研发完成，并于2022-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机单侧巡航下高速匝道口倒车行为检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人机单侧巡航下高速匝道口倒车行为检测方法，包括：步骤1：获取无人机巡航采集的匝道口路面视频图像，检测图像中的车辆；步骤2：使用多目标跟踪算法，获取每辆车的运动轨迹；步骤3：判断当前画面内是否只有一辆车，若是，跳转至步骤4；若否，跳转至步骤5；步骤4：计算Δt内车辆的行驶距离x，若x大于阈值T，跳转至步骤1；若x小于阈值T，则判定其出现倒车行为；步骤5：计算各个车辆在Δt的行驶距离xi以及平均行驶距离s；步骤6：判断当前是否有车辆的行驶距离小于平均行驶距离的占比阈值，若有则判定为倒车行为，若无则跳转至步骤1。本发明实现无人机巡测下高速匝道口车辆倒车行为判别。

本发明授权一种无人机单侧巡航下高速匝道口倒车行为检测方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机单侧巡航下高速匝道口倒车行为检测方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：获取无人机巡航采集的匝道口路面视频图像，通过卷积神经网络检测图像中的车辆，并记录车辆中心点的像素坐标x,y；步骤2：使用多目标跟踪算法，获取每辆车的运动轨迹，同时，记录每辆车被检测到的帧数；步骤2.1：将车辆跟踪初始行驶距离值设置为-10000；初始化将行驶距离设置成-10000，每3s检测一次行驶距离，因此一开始在前0～3s车辆并无行驶距离，当超过3s后，其行驶距离更新为真正的行驶距离，在判断行驶距离是否大于阈值时，若行驶距离仍为-10000，则车辆行驶还不够3s，不予判断；步骤2.2：记录各车辆每帧检测坐标xt，yt；步骤3：判断当前画面内是否只有一辆车，若是，跳转至步骤4；若否，跳转至步骤5；步骤4：预设监测时间间隔Δt和行驶距离阈值T，计算Δt内车辆的行驶距离x，若行驶距离x大于阈值T，跳转至步骤1继续进行检测；若行驶距离x小于阈值T，则判定其出现倒车行为；步骤5：计算当前画面内各个车辆在Δt的行驶距离xi以及所有车辆的平均行驶距离s；步骤6：预设占比阈值，判断当前是否有车辆的行驶距离小于平均行驶距离的占比阈值，若有则判定为倒车行为，若无则跳转至步骤1继续进行检测。

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