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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种平面运动中基于内点更新的全局基础矩阵估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114820778B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210252730.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种平面运动中基于内点更新的全局基础矩阵估计方法是由霍炬;魏亮设计研发完成，并于2022-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种平面运动中基于内点更新的全局基础矩阵估计方法在说明书摘要公布了：本发明是一种平面运动中基于内点更新的全局基础矩阵估计方法。本发明为了解决相机在平面运动中从不同视角拍摄的场景图像中特征点的对应关系问题，提高物体表面特征点的重建精度，本发明将共面约束条件融入到基础矩阵的求解中，减少基础矩阵中的待求解参数个数；根据设定的极线几何距离阈值引入内点更新矩阵，剔除潜在的误匹配点并获得可靠的基础矩阵估计初始值；在此基础上采用四点法迭代求解基础矩阵，得到的基础矩阵同时满足秩的约束条件，基础矩阵估计方法对噪声和误匹配点具有较好的鲁棒性；在基于特征点的姿态测量中，卫星姿态测量的最大角度误差小于0.273°，提高了特征点的重建精度，在多视图三维重建中具有良好的实际应用前景。

本发明授权一种平面运动中基于内点更新的全局基础矩阵估计方法在权利要求书中公布了：1.一种平面运动中基于内点更新的全局基础矩阵估计方法，其特征是：包括以下步骤：步骤1：将共面约束条件融入到基础矩阵的求解中，减少基础矩阵中的待求解参数个数；步骤2：设定的极线几何距离阈值引入内点更新矩阵，剔除潜在的误匹配点并获得可靠的基础矩阵估计初始值；步骤3：采用四点法迭代求解基础矩阵，得到的基础矩阵满足秩的约束条件；步骤4：将双目视觉中的极线几何关系扩展到三视图中，通过极小化每组图像中极线交点与同名特征点的坐标偏差来对基础矩阵进行组内全局优化；所述步骤4具体为：将采集到的图像中相邻的三帧图像设置为一组，分别求取第一帧图像和中间帧图像间的基础矩阵F12与中间帧图像和第三帧图像间的基础矩阵F32；将第一帧图像和第三帧图像中的特征点mi,mi′利用估计出的基础矩阵映射为中间帧图像中的两条极线l1′i＝F12mi，l3′i＝F32mi′，设极线的交点为pi；将基础矩阵的优化问题转化为式16的最小化问题：

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。