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龙图腾网恭喜浙江大华技术股份有限公司申请的专利一种航向角确定方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114594467B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210185678.6，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权一种航向角确定方法、装置、电子设备和存储介质是由赵加友;朱奇峰;方勇军设计研发完成，并于2022-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种航向角确定方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种航向角确定方法、装置、电子设备和存储介质，用于提高确定运动车辆的航向角的准确度。本申请实施例中首先分别采用毫米波雷达和激光雷达对目标场景进行持续检测，得到第一检测点簇和第二检测点云；然后对第一检测点簇和第二检测点云进行时间同步处理以及空间同步处理；并对同步处理后的每个第一检测点的坐标进行区域扩展得到第一检测点的扩展区域，并确定落在扩展区域中的第二检测点；然后该第二检测点与第一检测点进行关联，并将第一检测点与第二检测点进行信息融合，得到融合检测点；最后对由融合检测点构成的融合检测点云进行分割处理，得到目标场景中每辆车对应的融合检测点云，并基于融合检测点云确定每个车辆的航向角。

本发明授权一种航向角确定方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种航向角确定方法，其特征在于，所述方法包括：采用毫米波雷达对目标场景进行持续检测，得到连续多帧第一检测点簇，并采用激光雷达对目标场景进行持续检测，得到连续多帧第二检测点云；其中，所述目标场景中包括至少一辆车；对所述第一检测点簇和所述第二检测点云进行时间同步处理以及空间同步处理，得到在时间和空间上均具有关联关系的第一检测点簇和第二检测点云；根据标准差对同步处理后的第一检测点簇中的每个第一检测点的坐标进行区域扩展得到所述第一检测点的扩展区域，并根据第二检测点的坐标确定落在所述扩展区域中的第二检测点；其中，所述标准差为与所述第一检测点关联的物理参数的标准差；其中，所述第一检测点的坐标包括径向距离、方位角和俯仰角，根据标准差对同步处理后的第一检测点簇中的每个第一检测点在径向距离、方位角的以及俯仰角的扩展区域，确定出所述第一检测点的扩展区域；将落在所述扩展区域中的第二检测点与所述第一检测点进行关联，并将相互关联的第一检测点与第二检测点进行信息融合，得到融合检测点；所述融合检测点构成融合检测点云；对由所述融合检测点构成的融合检测点云进行分割处理，得到所述目标场景中每辆车对应的融合检测点云，并针对每辆车的每帧融合检测点云执行：基于所述融合检测点云确定所述每辆车的初始航向角；根据所述融合检测点云中每个融合检测点的信噪比筛选出目标融合检测点；基于所述融合检测点云以及前一帧的融合检测点云确定所述每辆车的车轮位置差；将所述初始航向角、所述目标融合检测点以及所述车轮位置差输入预先训练好的运动模型，以得到所述每辆车的航向角。

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