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龙图腾网恭喜深圳市杉川机器人有限公司申请的专利一种自移动设备的行走路径规划方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114296446B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111478528.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种自移动设备的行走路径规划方法、系统及存储介质是由杨勇设计研发完成，并于2021-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自移动设备的行走路径规划方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自移动设备的行走路径规划方法、系统及存储介质，该方法包括：获取目标工作区域的边界信息；根据边界信息将目标工作区域划分为多个子目标工作区域；根据子目标工作区域规划自移动设备的行走路径，行走路径的行走规则包括：以第一路径模式对多个子目标工作区域进行一次遍历行走；完成多个子目标工作区域的行走后，判断一次行走是否达到工作要求；当未达到工作要求时，以不同于第一路径模式的第二路径模式对多个子目标工作区域进行二次行走。

本发明授权一种自移动设备的行走路径规划方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自移动设备的行走路径规划方法，其特征在于，包括：获取目标工作区域的边界信息；根据所述边界信息将所述目标工作区域划分为多个子目标工作区域；根据所述子目标工作区域规划所述自移动设备的行走路径，所述行走路径的行走规则包括：以第一路径模式对所述多个子目标工作区域进行一次遍历行走；完成所述多个子目标工作区域的行走后，判断所述一次遍历行走是否达到工作要求，所述工作要求是指自移动设备在每个子目标工作区域内的覆盖率要求；当未达到工作要求时，以不同于第一路径模式的第二路径模式对所述多个子目标工作区域进行二次行走，其中，所述第一路径模式和所述第二路径模式下，对同一子目标工作区域，规划的行走路径的轨迹路线不同；所述判断所述一次遍历行走是否达到工作要求，包括：以预设的第一路径在一子目标工作区域进行一次行走，并标记所述自移动设备的覆盖区域；判断是否完成当前子目标工作区域的行走，若是，根据标记的所述覆盖区域，计算当前子目标工作区域的第一覆盖率，判断所述第一覆盖率是否大于第一预设覆盖率；若是，则转入下一子目标工作区域的行走；若否，则以预设的第二路径在当前子目标工作区域进行二次行走，结束后转入下一子目标工作区域的行走。

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