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龙图腾网恭喜广州文远知行科技有限公司申请的专利一种自动驾驶场景复现检测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114154232B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111285256.8，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种自动驾驶场景复现检测方法、装置、设备及存储介质是由吴佳晨;郑子威;谭伟华;韩旭设计研发完成，并于2021-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶场景复现检测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动驾驶场景复现检测方法、装置、设备及存储介质，包括：S1:获取自动驾驶车辆在真实场景中的真实运行信息和在仿真测试中的仿真运行信息；S2:比对真实运行信息与仿真运行信息，得到比对结果；S3:根据比对结果判断仿真测试是否复现真实场景：若比对结果在比对值范围之内，则判定仿真测试复现真实场景；若比对结果在比对值范围之外，则判定仿真测试不复现真实场景。本申请不但可以快速、及时地判断自动驾驶场景的复现情况，而且有利于节省人力成本，具备可扩展性，同时还能够保证判断标准的统一性。

本发明授权一种自动驾驶场景复现检测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶场景复现检测方法，其特征在于，包括：S1:获取自动驾驶车辆在真实场景中的真实运行信息和在仿真测试中的仿真运行信息；所述真实运行信息包括真实车辆行为信息和真实规划路径信息；所述仿真运行信息包括仿真车辆行为信息和仿真规划路径信息；所述S1包括：S11:获取自动驾驶车辆在真实场景中的真实车辆行为信息和真实规划路径信息；S12:获取自动驾驶车辆在仿真场景中的仿真车辆行为信息和仿真规划路径信息；S2:比对真实运行信息与仿真运行信息，得到比对结果；所述比对结果包括车辆行为差异度和规划路径差异度；所述S2包括：S21:比对真实车辆行为信息与仿真车辆行为信息，得到车辆行为差异度；S22:比对真实规划路径信息与仿真规划路径信息，得到规划路径差异度；所述真实车辆行为信息包括在t时刻的真实车辆加速度、真实车辆速度、真实车辆坐标、真实车辆方向盘转角；所述仿真车辆行为信息包括仿真车辆加速度、仿真车辆速度、仿真车辆坐标、仿真车辆方向盘转角；所述S21包括：S211:比对真实车辆加速度与仿真车辆加速度，得到加速度差异度；S212:比对真实车辆速度和真实车辆方向盘转角的乘积与仿真车辆速度和仿真车辆方向盘转角的乘积，得到速度和方向盘转角乘积的差异度；S213:比对真实车辆坐标与仿真车辆坐标，得到车辆位置差异度；所述加速度差异度包括加速度最大平均差异度；所述S211包括：比对真实车辆加速度与仿真车辆加速度，得到加速度最大平均差异度；所述比对真实车辆加速度与仿真车辆加速度，得到加速度最大平均差异度，包括：1获取场景中t时刻的真实车辆加速度和仿真车辆加速度；2根据1获取场景中对应t时刻的时长为n秒的滑动窗口内的k帧真实车辆加速度和k帧仿真车辆加速度；3根据得到滑动窗口内真实车辆加速度与仿真车辆加速度的平均差异度；其中,accelot为t时刻的真实车辆加速度，accelst为t时刻的仿真车辆加速度，t0为滑动窗口的起始时刻，t0+n为滑动窗口的终止时刻，n为正数，k为自然数；4遍历场景中所有滑动窗口，重复1至3获取所有滑动窗口的真实车辆加速度与仿真车辆加速度的平均差异度；5从4中获取真实车辆加速度与仿真车辆加速度的平均差异度的最大值，作为加速度最大平均差异度；S3:根据比对结果判断仿真测试是否复现真实场景：若比对结果在比对值范围之内，则判定仿真测试复现真实场景；若比对结果在比对值范围之外，则判定仿真测试不复现真实场景；所述S3包括：根据车辆行为差异度和规划路径差异度判断仿真测试是否复现真实场景：若车辆行为差异度和规划路径差异度分别在车辆行为比对值范围和规划路径比对值范围之内，则判定仿真测试复现真实场景；若车辆行为差异度和或规划路径差异度分别在车辆行为比对值范围和或规划路径比对值范围之外，则判定仿真测试不复现真实场景；若加速度最大平均差异度大于预设加速度最大平均差阈值，则判定仿真测试不复现真实场景。

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