恭喜西门子工厂自动化工程有限公司李欣然获国家专利权
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龙图腾网恭喜西门子工厂自动化工程有限公司申请的专利设备往复运动的控制方法、装置和计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114035623B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111115669.1，技术领域涉及：G05D13/62；该发明授权设备往复运动的控制方法、装置和计算机可读介质是由李欣然;张忠权;薛龙;马天祥设计研发完成，并于2021-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本设备往复运动的控制方法、装置和计算机可读介质在说明书摘要公布了：本发明提供了设备往复运动的控制方法、装置和计算机可读介质，该方法包括：确定设备的减速点位移值；其中，减速点位移值用于表征设备开始减速的位置相对于预先设定的初始位置的位移值；确定设备的当前位置相对于初始位置的实时位移值；根据减速点位移值和实时位移值，生成设备的转向指令；其中，转向指令用于表征设备需要开始减速的指令；根据转向指令，控制设备进行往复运动。本方案能够降低控制设备进行往复运动的成本。
本发明授权设备往复运动的控制方法、装置和计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.设备往复运动的控制方法，其特征在于，包括：确定设备在预设的线性运动轨迹上的减速点位移值；其中，所述减速点位移值用于表征设备开始减速的位置相对于预先设定的初始位置的位移值；获取驱动驱动轮运动的电机的当前转速nt；利用如下计算式计算所述当前转速nt所对应的驱动轮的当前线速度vt； 其中，d用于表征所述驱动轮的直径，i用于表征所述电机与对该电机输出的转速进行调整的减速机之间的减速比；计算所述当前线速度vt关于时间的积分，得到所述设备的当前位置相对于所述初始位置的实时位移值；根据所述减速点位移值和所述实时位移值，生成所述设备的转向指令；其中，所述转向指令用于表征所述设备需要开始减速的指令；根据所述转向指令，控制所述设备在所述线性运动轨迹上进行往复运动。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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