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龙图腾网恭喜上海益航网络科技有限公司申请的专利移动行驶装置室内路径识别方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115507851B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110691736.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权移动行驶装置室内路径识别方法和装置是由潘传荣;左寿坚;钟伟民;兰维健设计研发完成，并于2021-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动行驶装置室内路径识别方法和装置在说明书摘要公布了：本公开提出移动行驶装置室内路径识别方法和装置，涉及城市大型商业综合体内移动交通技术领域，其中，该方法包括：通过获取路径识别的样本集，确定移动行驶装置的目标图像路径；样本集中包括：在多个采样点采集的包含室内建筑的部分屋顶信息和至少一侧部分墙壁信息的多张样本图像；获取移动行驶装置行驶过程中，在采样点采集的前方一定范围内的实时图像；根据样本图像和实时图像，确定移动行驶装置行驶在目标路面路径的采样点上；由此，通过样本集确定目标路面路径，并通过对比实时图像和样本图像，以确定移动行驶装置是否行使在目标图像路径的采样点上，从而实现移动行驶装置识别室内的行驶路径，为移动行驶装置在室内自动行驶进行定位导航。

本发明授权移动行驶装置室内路径识别方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种移动行驶装置室内路径识别方法，其特征在于，所述方法，包括：根据路面宽度，按照预设比例进行划分，获得至少一条行驶路径；从至少一条所述行驶路径中确定目标路面路径；获取所述移动行驶装置在所述目标路面路径上行驶至多个采样点时，分别采集的多张样本图像；对所述样本图像进行处理，确定所述移动行驶装置的目标图像路径；其中，所述样本图像包括：在多个采样点采集的包含室内建筑的部分屋顶信息和至少一侧部分墙壁信息的多张样本图像；获取所述移动行驶装置行驶过程中，在所述采样点采集的前方一定范围内的实时图像；根据所述样本图像和所述实时图像，确定所述移动行驶装置行驶在所述目标路面路径的所述采样点上；所述对所述样本图像进行处理，确定所述移动行驶装置的目标图像路径，包括：预先在所述样本图像中平行于路面的方向，虚拟设置至少一条指示线；获取所述样本图像中屋顶与至少一侧墙壁的面与面相交的至少一条透视线；其中，至少一条所述透视线与所述指示线存在至少一个交点；在所述指示线由交点向室内建筑内部延伸的方向，距离交点预设长度的位置处设置分割点，将所述分割点和所述交点截取所述指示线的一段指示线段对应的路面范围，确定为所述移动行驶装置的所述目标图像路径；其中，所述透视线对应的路面为所述移动行驶装置行驶的路面边界。

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