恭喜北京天兵科技有限公司朱正辉获国家专利权
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龙图腾网恭喜北京天兵科技有限公司申请的专利一种光电吊舱惯导的动态杆臂补偿方法获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN114488240B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202110231903.0,技术领域涉及:G01S19/47;该发明授权一种光电吊舱惯导的动态杆臂补偿方法是由朱正辉;董佩超;朱洪亮设计研发完成,并于2021-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种光电吊舱惯导的动态杆臂补偿方法在说明书摘要公布了:本发明涉及一种光电吊舱惯导的动态杆臂补偿方法,包括:获取GPS信号接收中心与光电吊舱平台转动中心的杆臂长度一,获取光电吊舱平台转动中心与惯性元件计算中心的杆臂长度二;根据平台转动的测量数据,得到转换矩阵一以及转换矩阵二;根据惯性敏感元件的测量数据,得到转换矩阵三;根据杆臂补偿模型计算有效杆臂,根据计算出的有效杆臂实现对光电吊舱惯导的动态杆臂补偿,可以提高光电吊舱工作过程中的有效使用精度。
本发明授权一种光电吊舱惯导的动态杆臂补偿方法在权利要求书中公布了:1.一种光电吊舱惯导的动态杆臂补偿方法,其特征在于,包括:获取GPS信号接收中心与光电吊舱平台转动中心的杆臂长度一,获取光电吊舱平台转动中心与惯性敏感元件计算中心的杆臂长度二;根据光电吊舱平台转动的测量数据,得到载体坐标系到惯性敏感元件坐标系转换矩阵一以及惯性敏感元件坐标系到载体坐标系的转换矩阵二根据惯性敏感元件的测量数据,得到惯性敏感元件坐标系到载体坐标系的转换矩阵三根据杆臂补偿模型计算有效杆臂作为GPS信号接收中心与惯性敏感元件计算中心的杆臂用于导航解算;得到转换矩阵一以及转换矩阵二包括:光电吊舱平台依次绕ZYX顺序依次旋转角度α、β、φ所述转换矩阵一为: 所述转换矩阵二为: 得到惯性敏感元件坐标系到导航坐标系的转换矩阵三,包括:获取惯组输出姿态角θ,ψ,γ所述转换矩阵三为: 根据所述杆臂补偿模型计算有效杆臂,所述杆臂补偿模型,为: 其中为所述有效杆臂,为所述杆臂长度一,为所述杆臂长度二,为所述转换矩阵一,为所述转换矩阵二,为所述转换矩阵三。
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