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龙图腾网恭喜苏州易航远智智能科技有限公司申请的专利基于特征共享的自监督式单目深度估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113034563B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110196301.6，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权基于特征共享的自监督式单目深度估计方法是由杨明;李雪;范圣印;陈禹行设计研发完成，并于2021-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于特征共享的自监督式单目深度估计方法在说明书摘要公布了：一种基于特征共享的自监督式单目深度估计方法，采用新的单一网络结构，将姿态估计模块融入深度估计模块中，实现对深度估计和姿态估计两部分功能的融合，得到基于特征共享的单目单源深度估计网络，所述网络包括：特征编码单元、深度估计单元、姿态估计单元和监督训练单元。所述姿态估计单元基于特征匹配的方式，实现了视频流式的实时姿态输出，提升了姿态估计的精度；所述深度估计单元基于高效的编解码模块，提高了计算效率；结合深度估计单元和姿态估计单元的输出，从原始图片中提出监督信息，完成了自监督式的网络训练流程；有效解决了无人驾驶中实时获取高精度单目深度信息的问题。

本发明授权基于特征共享的自监督式单目深度估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于特征共享的自监督式单目深度估计方法，其特征在于，采用单一网络结构，将姿态估计单元融入深度估计单元中，实现对深度估计和姿态估计两部分操作的融合，得到基于特征共享的单目单源深度估计网络；所述单目单源深度估计网络包括：共享特征编码单元、深度估计单元、姿态估计单元和监督训练单元；所述方法包括如下步骤：步骤一、数据采集，通过单目相机从视频流中采集数据，输出图像帧；步骤二、共享特征编码，接收所述图像帧后，对所述图像帧进行预处理，经过编码器输出多尺度的共享特征组；步骤三、解码，接收所述多尺度的共享特征组，通过深度估计单元对多尺度的特征进行处理，输出原分辨率下的深度图；通过姿态估计单元将本帧的特征与上一帧的特征进行特征匹配和解码，输出两帧之间的姿态变换；步骤四、损失计算，将深度估计单元输出的深度图与姿态估计单元输出的两帧之间的姿态变换进行结合，重建目标帧，进而通过原始目标帧与重建目标帧之间的差异监督网络的训练。

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