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龙图腾网恭喜上海汽车集团股份有限公司申请的专利一种垂直泊车方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114633738B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011473582.7，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种垂直泊车方法及装置是由李峰设计研发完成，并于2020-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种垂直泊车方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了本申请实施例提供了一种垂直泊车方法和装置，先使车辆的左前角点达到安全临界线。再判断车辆后轴中心的初始后轴中心横坐标的横坐标最小值和横坐标最大值是否满足预设条件以及初始后轴中心横坐标是否满足目标范围。均满足时，调整车辆的方向盘转角，使车辆的车辆航向角由初始车辆航向角直至极限航向角。极限航向角为车辆在动态调整阶段保证车辆右后角点和左后角点处于安全的情况下所能达到的最大角度。在极限航向角的基础上完成后续的入库，可以降低对车库宽度的要求且能保证一次泊入。在达到极限航向角的基础上，调整车辆方向盘转角直至车辆航向角由极限航向角调整至入库航向角，控制车辆继续完成入库，提高了车辆垂直泊车成功率。

本发明授权一种垂直泊车方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种垂直泊车方法，其特征在于，所述方法包括：根据方向盘转角调整车辆，使所述车辆到达初始状态；所述初始状态为所述车辆的左前角点到达安全临界线；所述安全临界线为所述车辆的左前角点能达到的最外侧界限；获取所述车辆到达初始状态时的初始车辆航向角；获取所述车辆到达初始状态时的初始车辆后轴中心坐标；所述初始车辆后轴中心坐标包括初始后轴中心横坐标和初始后轴中心纵坐标；由所述初始车辆航向角和所述初始车辆后轴中心坐标确定分析结果；根据所述分析结果确定所述初始后轴中心横坐标的目标范围；所述初始后轴中心横坐标的目标范围包括横坐标最小值和横坐标最大值；判断所述初始后轴中心横坐标的所述横坐标最小值和所述横坐标最大值是否满足预设条件；当不满足所述预设条件时，根据预设规划方式调整车辆的方向盘转角，重新执行所述根据方向盘转角调整车辆，使所述车辆到达初始状态及后续步骤；当满足所述预设条件时，判断所述初始后轴中心横坐标是否满足所述目标范围；当不满足所述目标范围时，根据预设规划方式调整车辆的方向盘转角，重新执行所述根据方向盘转角调整车辆，使所述车辆到达初始状态及后续步骤；当满足所述目标范围时，调整所述车辆的方向盘转角，使所述车辆航向角至极限航向角；在所述车辆航向角为所述极限航向角时，按照所述车辆的极限方向盘转角调整所述车辆，使所述车辆航向角由极限航向角调整至入库航向角，以控制所述车辆泊车。

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