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龙图腾网恭喜成都圭目机器人有限公司申请的专利基于线阵相机的隧道管片表观图像处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112270672B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011248091.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于线阵相机的隧道管片表观图像处理方法是由贺骥;陈茂林;凌正刚;肖唐杰;李鹏程设计研发完成，并于2020-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于线阵相机的隧道管片表观图像处理方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于线阵相机的隧道管片表观图像处理方法，包括：利用隧道轨道检测机器人的线阵相机连续采集隧道的管片表观图像；所述隧道轨道检测机器人前进速度为L米每秒，线阵相机的线采样率为S千赫兹；转换线阵相机采集的管片表观图像，得到处理后的相片分辨率wn×hn，对任一相片进行移位插值处理，包括：生成一张像素分辨率为wn×hn的空白相片，并且初始相片的像素的灰度值为0；采用线性插值法求得任一行的移动后的像素值，直至最后一行；拼接任一相片，以完成对相片的处理。通过上述方案，本发明具有针对性强、逻辑简单、设备投入成本低廉等优点。

本发明授权基于线阵相机的隧道管片表观图像处理方法在权利要求书中公布了：1.基于线阵相机的隧道管片表观图像处理方法，其特征在于，包括以下步骤：利用隧道轨道检测机器人的线阵相机连续采集隧道的管片表观图像；所述隧道轨道检测机器人行进速度为L米每秒；所述线阵相机的线采样率为S千赫兹；所述线阵相机拍摄的横向视野为V米；转换线阵相机采集的管片表观图像，得到处理后的相片分辨率wn×hn，其中 hn＝hc其中，wc为管片表观图像的原始相片分辨率宽度，hc表示管片表观图像的原始相片分辨率高度，Δ表示相片上每一行相对于上一行对应的实际位移量，a表示相片上每行相邻像素对应的实际距离，其中Δ＝LS*1000m＝LSmm，a＝Vwcm＝1000*Vwcmm；对任一相片进行移位插值处理，包括以下步骤：生成一张像素分辨率为wn×hn的空白相片，并且初始相片所有像素的灰度值为0；采用插值法求得任一行的移动后的像素值，直至最后一行；拼接任一相片，以完成对相片的处理；所述采用插值法求得任一行的移动后的像素值，包括以下步骤：以相片的第一行为基准，求得片的第k行右移像素，其表达式为： 其中，k为大于1、且小于等于hc的自然数；当offset为整数时，则对相片的第k行进行右移offset个像素，并设置移动后的相片的k行的左侧像素灰度值为0；当offset为小数时，对转换处理后的相片的k行进行线性插值处理，其具体步骤如下：对offset进行向下取整得到整数Of，对offset进行向上取整得到整数Oc，所述整数Oc＝Of+1；设置转换后的相片的第k行的前Of个点对应的像素灰度值为0；将原始相片的第k行的第一个点的灰度值赋给转换处理后的相片的第k行的第Oc个点；从第k行的第Oc+1个点开始计算灰度插值，第k行的第Oc+i个点的灰度值为d·Gi+1+1-d·Gi；所述Gi为原始相片的第k行的第i个点的灰度值；所述Gi+1为原始图片的第k行的第i+1个点的灰度值；所述d为offset的小数部分，即d＝offset-Of，i为大于等于1且小于wc的自然数。

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