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龙图腾网恭喜配天机器人技术有限公司申请的专利一种位置校准方法、装置和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114329881B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011073599.3，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种位置校准方法、装置和计算机可读存储介质是由王亚欣设计研发完成，并于2020-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种位置校准方法、装置和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种位置校准方法、装置和计算机可读存储介质，该位置校准方法包括：首先，分别对离线仿真软件中仿真工件的表面与真实环境中真实工件的表面进行采样，得到多个仿真采样点与多个真实采样点；然后，分别对所有仿真采样点与真实采样点进行处理，得到至少一个仿真最近点与至少一个真实最近点；紧接着，利用至少一个仿真最近点、至少一个真实最近点、多个仿真采样点以及多个真实采样点，对多个仿真采样点进行更新，得到相应的更新点；最后，对仿真工件的位置进行调整，以使得仿真采样点的位置与相应的更新点的位置相同。通过上述方式，本申请能够精准地完成工件校准。

本发明授权一种位置校准方法、装置和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种位置校准方法，其特征在于，包括：分别对离线仿真软件中仿真工件的表面与真实环境中真实工件的表面进行采样，得到多个仿真采样点与多个真实采样点；分别对所有所述仿真采样点与所述真实采样点进行处理，得到至少一个仿真最近点与至少一个真实最近点；利用所述至少一个仿真最近点、所述至少一个真实最近点、多个所述仿真采样点以及多个所述真实采样点，对多个所述仿真采样点进行更新，得到相应的更新点；对所述仿真工件的位置进行调整，以使得所述仿真采样点的位置与相应的所述更新点的位置相同；所述多个仿真采样点包括第一仿真采样点与第二仿真采样点，所述多个真实采样点包括第一真实采样点与第二真实采样点，所述利用所述至少一个仿真最近点、所述至少一个真实最近点、多个所述仿真采样点以及多个所述真实采样点，对多个所述仿真采样点进行更新，得到相应的更新点的步骤，包括：利用所述第一真实采样点的坐标值与所述真实最近点的坐标值对所述第一仿真采样点的位置进行更新，得到第一更新点；利用所述第二真实采样点的坐标值与所述真实最近点的坐标值对所述第二仿真采样点的位置进行更新，得到第二更新点；分别计算所述仿真最近点与所述第一仿真采样点以及所述第二仿真采样点之间的距离，得到第一仿真距离与第二仿真距离；分别计算所述真实最近点与所述第一真实采样点以及所述第二真实采样点之间的距离，得到第一真实距离与第二真实距离；利用所述第一仿真距离、所述第一真实距离、所述第一真实采样点的坐标值以及所述真实最近点的坐标值，计算所述第一更新点的坐标值；利用所述第二仿真距离、所述第二真实距离、所述第二真实采样点的坐标值以及所述真实最近点的坐标值，计算所述第二更新点的坐标值；分别计算所述第一仿真距离与所述第一真实距离之间的比值以及所述第二仿真距离与所述第二真实距离之间的比值，得到第一比值与第二比值；利用所述第一比值、所述第一真实采样点的坐标值以及所述真实最近点的坐标值，生成所述第一更新点的坐标值；利用所述第二比值、所述第二真实采样点的坐标值以及所述真实最近点的坐标值，生成所述第二更新点的坐标值；将所述第一真实采样点与所述真实最近点之间的坐标差值，记作第一坐标差值；利用所述第一坐标差值、所述第一比值以及所述真实最近点的坐标值，计算出所述第一更新点的坐标值；将所述第二真实采样点与所述真实最近点之间的坐标差值，记作第二坐标差值；利用所述第二坐标差值、所述第二比值以及所述真实最近点的坐标值，计算出所述第二更新点的坐标值；将所述第一坐标差值与所述第一比值的乘积与所述第一真实采样点的坐标值叠加，得到所述第一更新点的坐标值；将所述第二坐标差值与所述第二比值的乘积与所述第二真实采样点的坐标值叠加，得到所述第二更新点的坐标值。

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