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龙图腾网恭喜深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利手术器械、从操作设备及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112043394B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011066539.9，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术器械、从操作设备及手术机器人是由吴仲兵;周芳坚;赵李;王建辰设计研发完成，并于2020-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术器械、从操作设备及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种手术器械以及应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，其中手术器械包括末端执行器、第一对缆绳和第二对缆绳，所述第一对缆绳的远端设置在所述执行部并用于操纵所述末端执行器偏航运动，所述第二对缆绳远端设置在所述第二支架上，所述第二对缆绳的近端连接在所述驱动装置上并用于操纵所述末端执行器俯仰，为第一对缆绳和第二对缆绳导向的滑轮都设置在第一支架上，由于不具有滑轮轴腾空的情况，因此滑轮不存在脱落的风险，使得本发明的末端执行器更安全而且末端执行器的体积也会更小。

本发明授权手术器械、从操作设备及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种手术器械，其特征在于，所述手术器械包括：末端执行器，所述末端执行器包括第一支架、第二支架以及执行部，所述第二支架转动连接在所述第一支架上，所述执行部转动连接在所述第二支架上;驱动缆绳，所述驱动缆绳包括第一对缆绳和第二对缆绳，所述第一对缆绳的远端设置在所述执行部，所述第二对缆绳的远端设置在所述第二支架上，所述第一支架上设置有用于引导所述第一对缆绳和所述第二对缆绳的第一滑轮组和第二滑轮组，所述第二滑轮组位于所述第一滑轮组和所述执行部之间；驱动装置，所述驱动装置用于通过所述第一对缆绳驱动所述执行部相对所述第二支架旋转以使所述末端执行器执行偏航运动，并通过所述第二对缆绳驱动所述第二支架相对所述第一支架转动以实现所述末端执行器的俯仰运动，所述驱动装置包括驱动单元和解耦机构，所述第二对缆绳的一端连接在所述驱动单元上，所述驱动单元通过所述第二对缆绳驱动所述末端执行器执行俯仰运动；所述解耦机构包括主解耦件和从解耦件，所述主解耦件与所述驱动单元同轴设置，所述从解耦件包括第一解耦缆绳、第二解耦缆绳以及滑架，所述主解耦件用于与所述驱动单元同轴旋转并通过所述第一解耦缆绳和所述第二解耦缆绳驱动所述滑架运动以增加或减少所述第一对缆绳在所述驱动装置内的长度，以使所述驱动单元驱动所述末端执行器执行俯仰运动。

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