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龙图腾网恭喜深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利手术器械、从操作设备及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112274252B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011063643.2，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术器械、从操作设备及手术机器人是由吴仲兵;上官希坤;王建辰设计研发完成，并于2020-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术器械、从操作设备及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种手术器械、应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，其中手术器械包括末端执行器、驱动装置以及缆绳，驱动装置被配置为通过缆绳驱动末端执行器运动，缆绳包括用于驱动末端执行器执行偏航运动的第一对缆绳和第二对缆绳和用于驱动末端执行器执行俯仰运动第三对缆绳，由于末端执行器的偏航运动与俯仰运动正交，故第三对缆绳在末端执行器上与第一对缆绳、第二对缆绳之间存在耦合关系，驱动装置具有解除该耦合关系的解耦机构，解耦机构包括主解耦件和从解耦件，主解耦件为凸轮形状，主解耦件与第三驱动单元同轴旋转并同凸轮结构驱动从解耦件滑动以解除所述耦合关系。

本发明授权手术器械、从操作设备及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种手术器械，所述手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，所述驱动装置被配置为通过所述缆绳驱动所述末端执行器运动，所述缆绳包括用于驱动所述末端执行器执行偏航运动的第一对缆绳和第二对缆绳，及用于驱动所述末端执行器执行俯仰运动的第三对缆绳，其特征在于，所述驱动装置包括：驱动单元，所述第三对缆绳的近端连接在所述驱动单元上，所述驱动单元通过所述第三对缆绳操纵所述末端执行器的俯仰运动；解耦机构，所述解耦机构包括主解耦件和从解耦件，所述主解耦件与所述驱动单元同轴设置，所述从解耦件包括用于与所述主解耦件相抵接的滑架，所述从解耦件还包括设置在所述滑架两端分别供所述第一对缆绳和第二对缆绳导向的第一导向部和第二导向部，所述主解耦件用于与所述驱动单元同轴旋转并推动所述滑架运动以增加所述第一对缆绳和所述第二对缆绳中的一对缆绳在所述驱动装置内的长度并减少其中另一对缆绳在所述驱动装置内的长度，以使所述驱动单元驱动所述末端执行器执行俯仰运动；所述滑架上形成有用于容纳所述主解耦件的第一开口，所述主解耦件用于在所述第一开口内与所述滑架相抵接并驱动所述滑架沿直线运动；所述驱动装置还包括第一导向轮和第二导向轮，所述第一对缆绳经过所述第一导向轮导向后再经过所述第一导向部的导向后延伸至所述末端执行器，所述第二对缆绳经过所述第二导向轮导向后再经过所述第二导向部的导向后延伸至所述末端执行器，所述滑架的运动方向与所述第一对缆绳在所述第一导向轮和第一导向部之间的部分平行，所述滑架的运动方向与所述第二对缆绳在所述第二导向轮和所述第二导向部之间的部分平行。

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