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龙图腾网恭喜深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利手术器械、从操作设备及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112274253B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011066533.1，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术器械、从操作设备及手术机器人是由吴仲兵;王建辰设计研发完成，并于2020-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术器械、从操作设备及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种手术器械、应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，手术器械的执行器转动连接在所述第一支架上，第一支架上设有用于引导驱动缆绳的第一滑轮组，第一滑轮组包括设在第一滑轮轴上的第一滑轮和第二滑轮，第一滑轮和第二滑轮包括用于容纳所述驱动缆绳的滑轮槽，多个驱动缆绳中的一驱动缆绳在第一滑轮的滑轮槽中的部分和多个驱动缆绳中的另一驱动缆绳在第二滑轮的滑轮槽中的部分到所述第一滑轮的轴线的距离不同，该距离差大致等于夹持器的用于执行器的两个环形槽之间的距离，使末端器械运动的过程中，驱动缆绳在夹持器到第一支架之间的部分不容易脱离出夹持器上的环形槽，提高驱动缆绳的传输效率和使用的安全性。

本发明授权手术器械、从操作设备及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种手术器械，所述手术器械包括末端器械、驱动装置及多个驱动缆绳，所述驱动装置被配置为通过所述多个驱动缆绳驱动所述末端器械运动，其特征在于，所述末端器械包括：第一支架和执行器，所述执行器转动连接在所述第一支架上，所述第一支架上设置有用于引导所述驱动缆绳的第一滑轮组；所述第一滑轮组包括设置在第一滑轮轴上的第一滑轮和第二滑轮，所述第一滑轮和所述第二滑轮包括用于容纳所述驱动缆绳的滑轮槽，所述多个驱动缆绳中的其中一驱动缆绳在所述第一滑轮的滑轮槽中的部分和所述多个驱动缆绳中的另一驱动缆绳在所述第二滑轮的滑轮槽中的部分到所述第一滑轮的轴线的距离不同；所述驱动装置包括第一驱动单元、第二驱动单元以及解耦机构，所述多个驱动缆绳中的第一驱动缆绳和第二驱动缆绳的近端连接在所述第一驱动单元上，所述多个驱动缆绳中的第三驱动缆绳和第四驱动缆绳的近端连接在所述第二驱动单元；所述解耦机构包括主解耦件和与所述主解耦件连接的从解耦件，所述从解耦件包括滑架和分别安装在所述滑架两端的第一导向部和第二导向部，所述第一导向部被配置为所述第一驱动缆绳和所述第三驱动缆绳导向，所述第二导向部被配置为所述第二驱动缆绳和所述第四驱动缆绳导向，所述主解耦件被配置为在所述末端器械执行俯仰运动时驱动所述滑架运动以同时增加所述第一驱动缆绳和第三驱动缆绳在所述驱动装置内的长度并同时减少所述第二驱动缆绳和第四驱动缆绳在所述驱动装置内的长度，或者减少所述第一驱动缆绳和第三驱动缆绳的所述驱动装置内的长度并同时增加所述第二驱动缆绳和第四驱动缆绳在所述驱动装置内的长度。

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