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龙图腾网恭喜深圳棒棒帮科技有限公司申请的专利智能笔笔尖图像坐标的求解方法、装置、介质及智能笔获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112132080B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011049168.3，技术领域涉及：G06V30/32；该发明授权智能笔笔尖图像坐标的求解方法、装置、介质及智能笔是由常治国;张鸿亮设计研发完成，并于2020-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能笔笔尖图像坐标的求解方法、装置、介质及智能笔在说明书摘要公布了：本发明属于图像处理技术领域，具体提供了一种智能笔笔尖图像坐标的求解方法、装置、介质及智能笔。所述方法包括：获取N帧第一图像；根据各帧第一图像分别确定其对应的第一透视变换矩阵；根据N个第一透视变换矩阵构建笔尖图像坐标方程组；根据预设点的坐标和笔尖图像坐标方程组求解笔尖图像坐标。本发明实施例通过在智能笔处于不同的空间姿态时，分别获取第一图像，并以多个第一图像最终构建出笔尖图像坐标方程组，因此，基于笔尖图像坐标方程组所得到的笔尖图像坐标考虑了智能笔处于不同的空间姿态时的解码误差，从而使求解得到的笔尖图像坐标具有更高的精度，能够对不同的握笔姿态下的书写轨迹进行高精度还原，满足不同用户的握笔习惯。

本发明授权智能笔笔尖图像坐标的求解方法、装置、介质及智能笔在权利要求书中公布了：1.智能笔笔尖图像坐标的求解方法，所述智能笔包括图像传感器，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1：控制所述图像传感器获取N帧第一图像，N为大于或等于2的正整数；其中，获取各帧所述第一图像时，所述智能笔的空间姿态均不相同且所述笔尖均位于书写介质的同一个预设点上；S2：根据各帧所述第一图像分别确定其对应的第一透视变换矩阵，以确定N个所述第一透视变换矩阵；S3：根据N个所述第一透视变换矩阵构建笔尖图像坐标方程组；S4：根据所述预设点的坐标和所述笔尖图像坐标方程组求解笔尖图像坐标；S5：控制所述图像传感器获取第二图像；S6：根据所述第二图像获取第二透视变换矩阵；S7：根据所述笔尖图像坐标及所述第二透视变换矩阵求解笔尖纸面坐标；S8：计算所述笔尖纸面坐标在不同空间姿态下的解码成功率；S9：根据所述解码成功率确定智能笔的有效姿态工作范围；其中，所述书写介质包括以阵列形式排布的第一码点，所述第一图像包括与第一码点对应的第二码点，在S2：根据各帧所述第一图像分别确定其对应的第一透视变换矩阵，包括：构建第一码点和第二码点的配对关系以确定至少4组配对点；根据所述至少4组配对点确定第一图像所对应的第一透视变换矩阵；其中，所述配对点包括在书写介质中沿第一方向排布的第一码点和沿第二方向排布的第一码点，所述第一方向和所述第二方向正交，所述笔尖图像坐标方程组为超定方程组，在S4：根据所述预设点的坐标和所述笔尖图像坐标方程组求解笔尖图像坐标中，包括：根据最小二乘法求解所述笔尖图像坐标的最优解。

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