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龙图腾网恭喜深圳市杉川机器人有限公司申请的专利一种定位误差校正方法、装置、自移动设备及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114111780B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010867619.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种定位误差校正方法、装置、自移动设备及系统是由杨勇;施敏杰;王琳;孟帅设计研发完成，并于2020-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种定位误差校正方法、装置、自移动设备及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于自移动设备的定位误差校正方法，包括：检测边界标签；根据检测到的当前边界标签的位置坐标确定第一位置信息；根据所述第一位置信息与计算得到的当前位置坐标确定定位误差；根据所述定位误差对当前位置以及对基于行驶过程中实时记录的坐标位置形成的至少部分坐标序列进行校正。上述误差校正方法能够可靠提高自移动设备定位的准确性。本申请还提供了一种定位误差校正装置、自动工作设备及系统。

本发明授权一种定位误差校正方法、装置、自移动设备及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于自移动设备的定位误差校正方法，其特征在于，包括：检测边界标签；根据检测到的当前边界标签的位置坐标确定第一位置信息；根据所述第一位置信息与计算得到的当前位置坐标确定定位误差；根据所述定位误差对当前位置以及对基于行驶过程中实时记录的坐标位置形成的至少部分坐标序列进行校正；预先存储有边界标签的位置坐标，所述边界标签有唯一的标识信息；相应的，所述根据检测到的当前边界标签的位置坐标确定第一位置信息包括：在存储的边界标签中查询与所述当前边界标签的标识信息对应的边界标签的位置坐标；基于查询到的位置坐标确定第一位置信息；通过以下方式确定预先存储的边界标签的位置坐标：自移动设备从起点位置开始沿预设边界线向终端位置行使；行使过程中记录检测到边界标签的位置坐标，并以记录的边界的位置坐标形成的坐标序列构建自动移动设备的工作区域地图；其中，所述工作区域由沿着所述工作区域的边界铺设的边界线围设，所述边界标签沿着所述边界线设置；还包括：计算回充位置与任一边界标签在边界线上的距离L1，以及当前自移动设备与所述任一边界标签之间的距离L2，得到N组L1+L2，N为边界标签的数量；从N组L1+L2中选择L1+L2的值最小值的一组作为回充最优路径。

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