买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜苏州易航远智智能科技有限公司申请的专利利用异构双目相机进行视差计算的图像处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111951339B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010680676.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权利用异构双目相机进行视差计算的图像处理方法是由王森;陈禹行;范圣印;李雪设计研发完成，并于2020-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本利用异构双目相机进行视差计算的图像处理方法在说明书摘要公布了：一种利用异构双目相机进行视差计算的图像处理方法和装置，分为异构相机离线处理和异构相机在线处理两部分。其中，异构相机离线处理通过对广视角与窄视角图像进行处理，获取图像之间的内外参，并将裁剪方案和标定结果输出给在线处理部分使用；异构相机在线处理包括分别对窄视角图像读取和对广视角图像采用深度学习超分辨率模型进行处理，然后经过后处理后对左右目图像进行立体校正和立体匹配，生成初始视差图。所述方法保证了异构相机视差计算的优异效果与实际测距的准确性。实现了实际无人驾驶车辆中，无需特别安装同构相机，仅利用已有的车载异构相机即可达到高精度视差计算的目的。

本发明授权利用异构双目相机进行视差计算的图像处理方法在权利要求书中公布了：1.一种利用异构双目相机进行视差计算的图像处理方法，其特征在于，分为异构相机离线处理和异构相机在线处理两部分，包括：由异构相机采集异构图像；所述异构图像包括广视角图像和窄视角图像；所述异构相机离线处理对所述广视角图像与窄视角图像进行处理，将裁剪方案和标定结果输出给所述异构相机在线处理部分使用；所述异构相机在线处理包括：分别获取所述广视角图像和窄视角图像的数据；根据异构相机离线处理部分得到的裁剪方案处理所述广视角图像与窄视角图像，使得所述广视角图像与所述窄视角图像在感兴趣区域ROI各物体比例保持一致；对所述广视角图像采用深度学习超分辨率模型进行处理，增加图像细节；对所述广视角图像和窄视角图像进行立体校正和立体匹配，生成初始视差图；对所述广视角图像与窄视角图像进行的处理包括如下步骤：步骤1.1、异构相机的初始标定，获取所述异构相机的内外参数；步骤1.2、广视角与窄视角图像处理，输出裁剪方案；步骤1.3、异构相机图像处理，在广视角图像中裁剪出矩形区域作为新的图像并放缩至目标分辨率，生成新的标定图像；步骤1.4、异构相机二次标定，利用上述生成的新标定图像重新立体标定，获取预处理之后图像之间的内外参数；步骤1.5、输出标定结果；异构相机的初始标定环节首先获取异构相机采集到的原始图像对，针对窄视角图像执行放缩处理；所述放缩处理为将所述窄视角图像降采样至分辨率为：[scalewide·reswide_u,scalewide·reswide_v]其中scalewide＝0.5，表示图像放缩系数，reswide_u与reswide_v分别表示原广视角图像在u方向的分辨率和在v方向的分辨率；所述广视角图像保持其分辨率不变；对所述异构相机分别执行离线的相机标定，获取所述异构相机各自的内外参数；通过标定得到的相机内参将窄视角图像的四个顶点转化至相机坐标系坐标，相机坐标系中表示距离的坐标统一设置为Znarrow；根据内参矩阵，分别将窄视角相机图像四个顶点即0,0、Wnarrow,0、0,Hnarrow、Wnarrow,Hnarrow分别投影至相机坐标系，其中Wnarrow、Hnarrow分别代表图像长宽，具体转换如公式1所示： 式中Xc、Yc、Zc分别表示上述的窄视角图像顶点在相机坐标系中坐标，fnarrow_x、fnarrow_y、cnarrow_x、cnarrow_y分别表示窄视角图像标定出的内参系数，unarrow、vnarrow则表示窄视角图像的像素坐标系坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州易航远智智能科技有限公司，其通讯地址为：215024 江苏省苏州市中国(江苏)自由贸易试验区苏州片区苏州工业园区港田路99号港田工业坊1号厂房；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。