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龙图腾网恭喜新疆大学申请的专利一种模块化蛇形机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111590621B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010625720.2，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种模块化蛇形机械手是由李长勇;李贵宾;谢佳伟;张品;李惠鹏设计研发完成，并于2020-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模块化蛇形机械手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种模块化蛇形机械手，涉及果蔬收获设备，主要包括机械手单体、软体套、电机控制线；机械手单体主要包括控制杆单元、上底板、下底板、中心杆、底板支撑球、限制件；中心杆与底板支撑球形成一个球副，中心杆与下底板固定，且中心杆的轴线与下底板垂直；控制单元的两端各含一个球副，可使精确控制上、下底板的法线间的夹角；控制单元中的电机与控制杆经焊接固定，且电机的轴线与控制杆的轴线相平行，可以减少机械手单体的径向尺寸；限制件一段与下底板固定，另一端通过销四与控制杆单元相连，可防止控制杆单元绕着自身的轴线转动。本发明径向尺寸小，结构简单，增强了对不同的品种的果树的适应性，可在果蔬植株的枝干间运动。

本发明授权一种模块化蛇形机械手在权利要求书中公布了：1.一种模块化蛇形机械手，包括机械手单体（1）、软体套（2）、电机控制线（3）、螺栓组一（4）、螺栓组二（5），其特征在于：所述的机械手单体（1）包括控制杆单元（7）、上底板（6）、中心杆（9）、下底板（10）、限制件（11）、底板支撑件（12）、销一（13）；所述的控制杆单元（7）包括电机（8）、控制杆支撑件（14）、销二（15）、螺杆（16）、齿轮箱（17）、主动齿轮（18）、从动齿轮（20）、齿轮箱盖（19）、导向板（21）、控制杆（24）、销三（25）、销四（27）；所述的控制杆支撑件（14）通过销二（15）与螺杆（16）连接，控制杆支撑件（14）与螺杆（16）在Ⅲ处形成球副；所述的电机（8）与控制杆（24）经焊接的方式使其两者固定，且两者的与齿轮距离较近的一端的端面处于同一面内，并且电机（8）的轴线与控制杆（24）的轴线相平行；齿轮箱（17）通过焊接的方式与电机（8）和控制杆（24）固定，齿轮箱（17）内部包含一对齿轮分别是主动齿轮（18）、从动齿轮（20），主动齿轮（18）、从动齿轮（20）的转速比为2：1；主动齿轮（18）的中心孔是一个方孔，与电机（8）输出轴的方轴相配合传递电机（8）的输出动力；从动齿轮（20）的中心孔为螺纹孔，可以螺杆（16）相配合；齿轮箱盖（19）通过焊接的方式与齿轮箱（17）固定；导向板（21）通过焊接的方式与螺杆（16）固定，并且可以沿着控制杆（24）内孔壁的槽进行轴向运动和阻止螺杆（16）与控制杆（24）发生相对转动；控制杆（24）通过销三（25）与控制杆支撑件（14）相连接，并且在Ⅴ处组成一个球副，销四（27）通过焊接的方式与控制杆（24）固定；所述的中心杆（9）通过螺栓组一（4）与下底板（10）固定；所述的底板支撑件（12）通过螺栓组一（4）与上底板（6）固定，底板支撑件（12）通过销一（13）与中心杆（9）连接，底板支撑件（12）与中心杆（9）在Ⅱ处形成球副；所述的限制件（11）由弹性挡圈一（22）、限制杆（23）、支座（26）构成，限制杆（23）通过弹性挡圈一（22）与支座（26）连接，并且两者以限制杆（23）的圆柱部位的轴线为轴心发生相对转动，限制杆（23）通过销四（27）和弹性挡圈二（28）与控制杆（24）连接，并且限制杆（23）与控制杆（24）可以销四（27）的轴线为轴心发生相对转动，限制件（11）结构的设计能够有效防止控制杆（24）绕其自身轴线转动，支座（26）下部含有两个定位块（35），定位块（35）与下底板（10）的盲孔进行配合，使定位块（35）安装在正确的位置上，支座（26）通过焊接的方式与下底板（10）固定。

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