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龙图腾网恭喜桂林飞宇科技股份有限公司申请的专利一种飞行器倾转改平飞的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110554705B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910908181.0，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种飞行器倾转改平飞的控制方法是由魏承赟;王承亮;陈文强;李全;李运柳;殷严刚;周振山设计研发完成，并于2019-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行器倾转改平飞的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种飞行器倾转改平飞的控制方法，包括在接收到起飞信号后，控制所述飞行器以多旋翼模式起飞达到预设的目标高度；控制所述飞行器以预设的目标姿态角度倾转向前加速飞行；当检测到所述飞行器向前加速飞行达到预设的空速时，控制所述目标姿态角度为水平状态，同时控制所述飞行器的前置电机开始倾转，以使所述前置电机倾转至水平状态；控制所述飞行器的后置电机停止运行，使所述飞行器进入固定翼模式飞行。本发明能够解决现有技术中飞行器从倾转固定翼模式改平飞的过程易受外界干扰的问题，提高飞行器在飞行过程中的抗干扰能力，从而有利于提高飞行器飞行的鲁棒性。

本发明授权一种飞行器倾转改平飞的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种飞行器倾转改平飞的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.在接收到起飞信号后，控制所述飞行器以多旋翼模式起飞达到预设的目标高度；此时，飞行器的目标姿态角度为水平状态；S2.控制所述飞行器以预设的目标姿态角度倾转并控制前置电机（2）和后置电机（3）的转速，控制飞行器向前加速飞行；此时，前置电机（2）和后置电机（3）的相对位置关系未变化；S3.当检测到所述飞行器向前加速飞行达到预设的空速时，控制所述目标姿态角度为水平状态，飞行器从步骤S2的倾转状态恢复为水平状态，同时控制所述飞行器的前置电机开始倾转，以使所述前置电机（2）倾转至水平状态；此时，前置电机（2）和后置电机（3）的相对位置关系为垂直状态；S4.控制所述飞行器的后置电机停止运行，使所述飞行器进入固定翼模式飞行。

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