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龙图腾网恭喜山西农业大学申请的专利一种果园智能化搬运系统及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119849727B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510336363.0，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种果园智能化搬运系统及其方法是由韩小平;李相鑫;魏俊玮设计研发完成，并于2025-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种果园智能化搬运系统及其方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种果园智能化搬运系统及其方法，涉及果园智能化搬运技术领域，包括，通过无人机和地面机器人分别从高空和地面采集果园的高空数据和地面数据；通过融合无人机和地面机器人采集的高空数据和地面数据，生成果园三维模型；基于果园三维模型，利用路径规划算法生成多个搬运路径；应用量子近似优化算法，对不同搬运起点的搬运路径进行优化，输出最优搬运路径；无人自动化搬运车队基于最优搬运路径，协同执行搬运任务；本发明通过基于三维模型，通过路径规划算法生成多条备选路径，并结合量子近似优化算法，高效确定多起点搬运任务的全局最优路径，显著提升了路径优化的效率和精度，降低了搬运时间与能耗。

本发明授权一种果园智能化搬运系统及其方法在权利要求书中公布了：1.一种果园智能化搬运方法，其特征在于：包括，通过无人机和地面机器人分别从高空和地面采集果园的高空数据和地面数据；通过融合无人机和地面机器人采集的高空数据和地面数据，生成果园三维模型；基于果园三维模型，利用路径规划算法生成多个搬运路径；应用量子近似优化算法，对不同搬运起点的搬运路径进行优化，输出最优搬运路径；无人自动化搬运车队基于最优搬运路径，协同执行搬运任务；所述应用量子近似优化算法，对不同搬运起点的搬运路径进行优化，输出最优搬运路径，具体步骤如下，利用量子近似优化算法将路径优化问题建模为图优化问题，果园区域表示为图；其中，为所有搬运路径的搬运起点、搬运节点和搬运终点的图节点集合，为两个图节点连接关系的边集合；根据搬运需求和道路情况，定义约束条件；对于不同搬运起点的所有搬运路径，将搬运路径的长度、搬运时间作为优化目标，并设定目标函数；基于目标函数将路径优化问题转换为量子哈密顿量，表达式为： ； ； ；其中，为目标量子哈密顿量，表示目标，为图节点到的目标函数值，为与量子比特对应的泡利矩阵的对角元素，为混合哈密顿量，表示混合，和分别为图节点集合中的任意相邻的两个图节点；基于目标量子哈密顿量为基础构造参数化量子电路，并将所有量子比特初始化为均匀叠加态，表达式如下： ；其中，为初始量子态，为量子比特数，表示搬运路径；在量子近似优化算法每一层依次应用目标哈密顿量演化和混合哈密顿量演化进行迭代更新量子态，经过层迭代，量子态演化为： ；其中，为经过Q层演化后的量子态，为优化电路的层数，为优化电路的层数的索引，为第层的调控参数，为第层的调控参数；对量子态进行测量，得到结果分布，表达式为： ；其中，为搬运路径的出现概率；测量结果中出现概率最高的搬运路径为每个搬运起点的最优搬运路径。

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