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龙图腾网恭喜卧安科技(深圳)有限公司申请的专利具身机器人的透明物体标记方法、具身机器人和控制设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119772908B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510294604.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权具身机器人的透明物体标记方法、具身机器人和控制设备是由颜世飞;李建强;李建刚设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本具身机器人的透明物体标记方法、具身机器人和控制设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种具身机器人的透明物体标记方法、具身机器人和控制设备。方法包括：在具身机器人在目标场景中移动的过程中，获取传感器实时从周围环境采集到的当前数据点集合；在检测到当前数据点集合中存在疑似透明数据点的情况下，为疑似透明数据点标记透明特征，得到第一数据点集合；通过目标概率预测模型中预测疑似透明数据点对应的透明概率；目标概率预测模型是利用样本数据点集合训练得到的，样本数据点集合中符合直线性质的数据点标记有直线特征；将第一数据点集合中透明概率未达到概率阈值的疑似透明数据点进行透明特征的消除，得到第二数据点集合；采用第二数据点集合更新具身机器人的场景地图。采用本方法能够提升透明物体标记准确度。

本发明授权具身机器人的透明物体标记方法、具身机器人和控制设备在权利要求书中公布了：1.一种具身机器人的透明物体标记方法，其特征在于，所述方法包括：在具身机器人在目标场景中移动的过程中，获取传感器实时从周围环境采集到的当前数据点集合；在通过预设检测算法确定所述当前数据点集合中存在疑似透明数据点的情况下，为所述当前数据点集合中每个疑似透明数据点分别标记透明特征，得到第一数据点集合；将所述第一数据点集合输入到目标概率预测模型中，预测得到所述第一数据点集合中每个疑似透明数据点分别对应的透明概率，所述透明概率表征疑似透明数据点属于透明物体的概率；其中，所述目标概率预测模型是利用样本数据点集合训练得到的，所述样本数据点集合中透明数据点标记有透明特征，所述样本数据点集合中符合直线性质的所述透明数据点标记有直线特征，所述样本数据点集合中非透明数据点未标记透明特征，所述透明数据点是透明物体的数据点，所述非透明数据点是非透明物体的数据点；将所述第一数据点集合中透明概率未达到概率阈值的疑似透明数据点进行透明特征的消除，并保留透明概率达到概率阈值的疑似透明数据点的透明特征，得到第二数据点集合；采用所述第二数据点集合更新所述具身机器人的场景地图；在通过预设检测算法确定所述当前数据点集合中不存在疑似透明数据点，且当前数据点集合中符合直线性质的数据点的数量大于数量阈值的情况下，确定预设范围，所述预设范围以所述具身机器人的当前位置为中心，且所述预设范围大于所述传感器的采集范围；在所述场景地图中所述预设范围内存在标记有透明特征的第四数据点的情况下，将所述当前数据点集合与所述第四数据点进行组合，得到组合数据点集合；将所述组合数据点集合输入到所述目标概率预测模型中，更新所述第四数据点对应的透明概率；基于更新后的所述第四数据点对应的透明概率，更新所述场景地图。

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