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龙图腾网恭喜四川大学申请的专利一种基于道路中线的道路点云分割优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119762791B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510267925.0，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种基于道路中线的道路点云分割优化方法是由吕泽均;顾宇轩设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于道路中线的道路点云分割优化方法在说明书摘要公布了：本发明属于计算机视觉与三维点云处理领域，公开了一种基于道路中线的道路点云分割优化方法，包括步骤如下：模型训练调优：通过优化训练过程与模型结构，提升模型对道路几何特性的感知能力；道路分割迭代优化：使用优化后的模型生成初步分割结果，根据结果计算道路中线信息，作为先验知识指导模型再次分割，提高优化分割精度与全局连通性；程序化生成：在优化结果基础上，生成用于道路重建的高精度道路模型。本发明通过引入相对法向量和曲率编码，提升了道路点云的精细分割效果；通过提取道路中线和宽度信息并将其反馈至分割模型，成功优化了道路分割的全局连通性，确保了分割结果的连续性与完整性。

本发明授权一种基于道路中线的道路点云分割优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于道路中线的道路点云分割优化方法，其特征在于：具体流程包括步骤如下：S1、模型训练调优：通过优化训练过程与模型结构，提升模型对道路几何特性的感知能力及适应性；S2、道路分割迭代优化：使用步骤S1优化后的模型生成初步分割结果，并根据该结果计算道路中线信息，作为先验知识指导模型再次分割，提高优化分割精度与全局连通性；S3、程序化生成：在步骤S2中优化结果的基础上，生成用于道路重建的高精度道路模型；所述步骤S1的具体步骤如下：S11、多特征提取：从点云数据中计算出每个点的法向量与曲率信息，并将该信息的相对变化编码成特征，与原网络的点云几何特征级联，根据级联后新特征进行点云特征的学习和点云数据的分割，优化深度学习网络的特征提取模块；S12、点云预处理：利用网格采样法对点云数据进行初步降采样，并通过最远点采样进一步精细化样本；所述网格采样法在确定体素重心点后，选取与该重心点最接近的原始三维点，替代该体素内的所有原始三维点；S13、超参数调优：构建优化目标函数，通过优化算法寻找到使得模型分割精度和连通性能表现最佳的超参数；所述步骤S2的具体步骤如下：S21、初始分割：利用步骤S1提取的多特征信息训练和优化模型，对输入点云数据进行语义分割，识别并提取道路点云生成初步的道路点云分割结果；S22、道路中线提取与道路宽度计算：将初步道路点云分割结果投影至二维平面生成道路二值图，再从二值图中提取道路中线完成道路宽度的计算；S23、指导再分割优化：在提取的道路中线信息和路宽信息后，将其作为先验知识，重新反馈给分割网络，并指导网络再分割及分配道路标签，提升道路点云分割结果的精度和连通性。

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