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龙图腾网恭喜南京信息工程大学申请的专利一种在DoS攻击下不确定非线性多智能体系统的事件触发一致性控制协议设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119758851B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510253354.5，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种在DoS攻击下不确定非线性多智能体系统的事件触发一致性控制协议设计方法是由南晓娅;宋智豪;刘明扬设计研发完成，并于2025-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种在DoS攻击下不确定非线性多智能体系统的事件触发一致性控制协议设计方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种在DoS攻击下不确定非线性多智能体系统的事件触发一致性控制协议设计方法，所述方法基于有向通信图下受到非周期性DoS攻击的不确定非线性多智能体系统，构建动力学系统模型。根据非周期性的DoS攻击的持续时间和攻击频率构建一个辅助系统模型，将不确定非线性多智能体系统的一致性问题转化为不确定非线性多智能体系统对辅助系统的跟踪问题和辅助系统的一致性问题，对未知非线性项进行估计，设计事件触发函数来节省系统的通信资源，并且基于李雅普诺夫稳定性理论分析，设计DoS攻击下事件触发一致性控制协议，解决了不确定非线性多智能体系统的一致性问题，最后证明了该方法能够避免芝诺行为的存在。

本发明授权一种在DoS攻击下不确定非线性多智能体系统的事件触发一致性控制协议设计方法在权利要求书中公布了：1.一种在DoS攻击下不确定非线性多智能体系统的事件触发一致性控制协议设计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，对于DoS攻击下不确定非线性多智能体系统，构建对应的微分方程模型；步骤2，构建一个辅助系统模型，将不确定非线性多智能体系统的状态对辅助系统进行跟踪，将不确定非线性多智能体系统的一致性问题转化为不确定非线性多智能体系统对辅助系统的追踪和辅助系统的一致性问题；步骤3，对于不确定非线性多智能体系统中的未知非线性项，通过设计一个径向基函数神经网络进行估计；步骤4，根据DoS攻击随机的攻击频率和攻击持续时间，构建非周期性DoS攻击模型；步骤5，设计事件触发函数，节省不确定非线性多智能体系统的通信资源；所述事件触发函数表示为： 其中，表示第i个智能体的第k次触发时刻，K为反馈增益矩阵；inf表示集合最大的下界，参数γit用于估计对t时刻的非线性的拟合误差，δi为待设计的常数，θ和ρ为常数，并且满足θ0，ρ0；eit为t时刻第i个智能体的追踪误差，定义为eit＝xit-zit，其中xit表示第i个智能体在时间t的状态向量，zit表示状态向量xit的内部状态；mit为t时刻测量误差，定义为为第k次触发时刻第i个智能体的追踪误差，e为自然常数；步骤6，利用线性矩阵不等式，设计不确定非线性多智能体系统一致性协议算法，并且基于步骤3对未知非线性项设计径向基函数神经网络估计器。

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