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龙图腾网恭喜北京航空航天大学申请的专利一种空地载具网联化协同定位与环境建图方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119714250B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510213481.2，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种空地载具网联化协同定位与环境建图方法及系统是由周建山;程隆博;田大新;段续庭;曲凯歌;林椿眄;韩旭;王铭乾;徐子璇;肖啸;陈妍妍;殷鸿博;庞皓冰;崔林;张一驰设计研发完成，并于2025-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空地载具网联化协同定位与环境建图方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种空地载具网联化协同定位与环境建图方法及系统，涉及未来立体交通技术领域，该方法包括：确定载具参数确定通信频率；根据所有可能路径上的通信质量总分确定最优通信路径；根据中心载具的视觉数据流确定若干关键帧，根据关键帧生成本地地图；通过近地临空载具将关键帧信息发送至地面载具；通过对关键帧信息进行解析，得到提取解析信息；根据解析信息对更新本地地图得到地面载具的更新本地地图；对地面载具的更新本地地图和近地临空载具的本地地图进行融合，得到全局地图；对全局地图进行优化和调整；对位置识别数据库进行数据更新。本发明确保了双方在数据处理和地图构建上的高效协同，有效提升了立体交通系统的导航和定位准确性。

本发明授权一种空地载具网联化协同定位与环境建图方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种空地载具网联化协同定位与环境建图方法，其特征在于，包括：根据载具参数确定通信频率；根据所有可能路径上的通信质量总分确定最优通信路径；载具参数包括信道的总容量、网络中近地临空载具和地面载具的总数量以及平均载具间距离；通过进行初步估算；其中，代表选择的通信频率，代表信道的总容量，表示网络中近地临空载具和地面载具的总数量，代表平均载具间距离；对于每一中心载具，根据所述中心载具的视觉数据流确定若干关键帧，并根据所述关键帧生成所述中心载具对应的本地地图；中心载具为近地临空载具或地面载具；视觉数据流包括若干视频帧；通过近地临空载具将关键帧信息发送至地面载具；通过对关键帧信息进行解析，得到提取解析信息；解析信息包括关键帧相机位姿和地图点位置信息；关键帧信息为包括关键帧和地图点信息的消息；通过地面载具，根据所述解析信息对所述地面载具的本地地图进行更新，得到地面载具的更新本地地图；并对地面载具的更新本地地图和近地临空载具的本地地图进行融合，得到全局地图；利用姿态图优化方法和全局捆绑调整方法，对全局地图进行优化和调整，得到优化后的全局地图；全局地图的优化过程用表示，式中，是总的重投影误差，是第k个关键帧中的第i个地图点的观测位置，是地图点在第k个关键帧中的预测投影位置；使用梯度下降方法，通过迭代过程不断调整相机位姿和地图点位置，以减少总体误差；根据优化后的全局地图对位置识别数据库进行数据更新，得到更新位置识别数据库。

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