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龙图腾网恭喜北京航空航天大学申请的专利一种可变形无人机可控性分析方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119670505B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510185568.3，技术领域涉及：G06F30/23；该发明授权一种可变形无人机可控性分析方法是由阚梓;任润泽;姚卓尔;姜运;李道春;向锦武设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变形无人机可控性分析方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种可变形无人机可控性分析方法，涉及飞行力学与控制领域，该方法包括根据可变形无人机的几何参数，确定变形特征量；根据变形特征量、几何参数以及气动参数，基于纵向动力学方程，构建包含变形特征的飞机纵向动力学模型；根据包含变形特征的飞机纵向动力学模型，确定可变形无人机在多变形状态和不同飞行状态下的静态平衡点；根据可变形无人机在多变形状态和不同飞行状态下的静态平衡点，基于约束延拓法，构造可控性矩阵；根据可控性矩阵进行可变形无人机在多变形状态和不同飞行状态下的可控性分析。本申请能够实现对可变形无人机的多变形状态及飞行状态的可控性的准确分析。

本发明授权一种可变形无人机可控性分析方法在权利要求书中公布了：1.一种可变形无人机可控性分析方法，其特征在于，所述可变形无人机可控性分析方法包括：根据可变形无人机的几何参数，确定变形特征量；所述几何参数包括：可变形无人机的机翼展长、参考翼面积、平均气动弦长、惯性矩及重心位置；根据变形特征量、几何参数以及气动参数，基于纵向动力学方程，构建包含变形特征的飞机纵向动力学模型；所述气动参数包括：升力系数、阻力系数以及力矩系数；根据包含变形特征的飞机纵向动力学模型，确定可变形无人机在多变形状态和不同飞行状态下的静态平衡点；根据可变形无人机在多变形状态和不同飞行状态下的静态平衡点，基于约束延拓法，构造可控性矩阵；根据可控性矩阵进行可变形无人机在多变形状态和不同飞行状态下的可控性分析；所述根据变形特征量、几何参数以及气动参数，基于纵向动力学方程，构建包含变形特征的飞机纵向动力学模型，具体包括：利用确定包含变形特征的飞机纵向动力学模型；其中，为中间变量，，为中间变量，，为中间变量，，为中间变量，，为中间变量，，为中间变量，，为中间变量，，为中间变量，，为中间变量，，为中间变量，，为中间变量，，为中间变量，，m为可变形无人机的质量，g为重力加速度，D为阻力，为阻力误差，为阻力系数误差，ρ为空气密度，S为实际参考面积，...均为以数据为依据的拟合参数，为变形特征量，...均为以数据为依据的拟合参数，为无人机的迎角，为飞行速度，为气动力矩误差，为发动机推力，为高度变化率，为航迹角，为航迹角变化率，为中间变量，，为迎角变化率，为中间变量，，为俯仰角速度，为俯仰角加速度，为升降舵偏转大小，为速度变化率，b为平均气动弦长，为y轴惯量。

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