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龙图腾网恭喜浙江中扬立库技术有限公司申请的专利基于实时AGV仓储机器人模型动态化的搬运任务协调方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119620727B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510161567.5，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权基于实时AGV仓储机器人模型动态化的搬运任务协调方法是由陈新安;王开胜;郝旭;谢靖;凌涛;毛凯明;张天林;黄庆光;肖佳东;胡小龙;谢道鸿设计研发完成，并于2025-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于实时AGV仓储机器人模型动态化的搬运任务协调方法在说明书摘要公布了：本发明涉及基于实时AGV仓储机器人模型动态化的搬运任务协调方法，属于AGV仓储机器人控制技术领域，本发明通过构建AGV仓储机器人跟踪模型，最后通过AGV仓储机器人跟踪模型对目标仓储的AGV仓储机器人进行跟踪，对AGV仓储机器人动态化模型进行实时碰撞检测，并根据碰撞检测结果生成最终的搬运任务协调规划结果，按照最终的搬运任务协调规划结果进行规划。本发明将AGV仓储机器人在执行任务过程中进行三维模型可视化管理，能够让管理者能够实时地观察AGV仓储机器人的实际工作情况，而且通过三维模型的动态分析，能够更加准确地评估在AGV仓储机器人在进行任务过程中的执行任务情况，提高在搬运任务的协调性。

本发明授权基于实时AGV仓储机器人模型动态化的搬运任务协调方法在权利要求书中公布了：1.基于实时AGV仓储机器人模型动态化的搬运任务协调方法，其特征在于，包括以下步骤：通过在AGV仓储机器人中设置位置检测传感器，并通过所述位置检测传感器获取在AGV仓储机器人的载重重物信息，根据所述在AGV仓储机器人的载重重物信息构建AGV仓储机器人动态化模型；获取目标仓储中每一货物区域中的重物信息以及空间结构图数据，并根据所述目标仓储中每一货物区域中的重物信息以及空间结构图数据构建目标仓储中在每个时间戳中的目标仓储模型；根据所述目标仓储中在每个时间戳中的目标仓储模型以及AGV仓储机器人动态化模型构建目标仓储-AGV仓储机器人组合动态模型，构建AGV仓储机器人跟踪模型；通过所述AGV仓储机器人跟踪模型对目标仓储的AGV仓储机器人进行跟踪，对AGV仓储机器人动态化模型进行实时碰撞检测，并根据碰撞检测结果生成最终的搬运任务协调规划结果，按照所述最终的搬运任务协调规划结果进行规划；构建AGV仓储机器人跟踪模型，具体为：基于深度神经网络构建AGV仓储机器人跟踪模型，获取每一AGV仓储机器人初始静态模型，通过特征金字塔网络对所述AGV仓储机器人初始静态模型进行特征提取，获取AGV仓储机器人的形态特征数据；引入循环空间注意力机制，将所述AGV仓储机器人的形态特征数据输入所述循环空间注意力机制中，对所述AGV仓储机器人的形态特征数据进行处理，获取具有空间注意力的特征图；对所述具有空间注意力的特征图与所述AGV仓储机器人的形态特征数据进行内积运算，将注意力集中在所述AGV仓储机器人的形态特征数据中，生成注意力特征图；将所述注意力特征图输入隐含层中，并更新隐含层的状态，保存所述AGV仓储机器人跟踪模型的模型参数。

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