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龙图腾网恭喜江西驰宇光电科技发展有限公司申请的专利基于多信号融合的列车惯性导航方法及惯性导航设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119555068B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510127848.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于多信号融合的列车惯性导航方法及惯性导航设备是由黄宗升;饶谷音;黄云;战德军;许光明设计研发完成，并于2025-02-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多信号融合的列车惯性导航方法及惯性导航设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多信号融合的列车惯性导航方法及惯性导航设备，属于列车导航定位技术领域。在该列车惯性导航方法中，惯性装置采集惯性信号，里程装置采集对应车轮的脉冲信号，定位装置采集无线信号。在无线信号有效时，本发明根据无线信号和惯性信号生成列车的导航数据，根据脉冲信号更新车轮的有效直径。在无线信号失效时，本发明根据车轮的滑动数据预测车轮运动状态，根据导航车轮的有效直径和脉冲信号生成车轮速度，再提取里程数据，根据里程信号和惯性信号生成列车的导航数据，避免由于不同车轮的测量误差影响导航数据的精度。

本发明授权基于多信号融合的列车惯性导航方法及惯性导航设备在权利要求书中公布了：1.基于多信号融合的列车惯性导航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：在列车的车体安装惯性装置和定位装置，在列车的多个车轮安装里程装置，惯性装置生成姿态补偿数据和设备补偿数据；步骤2：列车沿轨道行驶，惯性装置采集惯性信号，生成瞬时角速度和瞬时加速度，里程装置采集对应车轮的脉冲信号，定位装置采集无线信号；步骤3：根据姿态补偿数据、设备补偿数据以及多组瞬时角速度和瞬时加速度获得列车的第一速度和第一坐标；步骤4：若无线信号有效，进入步骤5，否则进入步骤8；步骤5：根据无线信号生成列车的第二速度和第二坐标，根据脉冲信号和车轮的有效直径生成车轮速度，再结合车轮的瞬时旋转矩阵获得列车的第三速度；步骤6：基于第二速度和第二坐标构造第一状态矩阵，根据第一状态矩阵生成第一滤波模型，根据第一滤波模型预测第一状态矩阵的估计值，根据该估计值获得列车的导航数据；步骤7：提取瞬时旋转矩阵的航向角，根据航向角、第二速度和第三速度生成每一车轮的滑动数据，根据多个车轮的滑动数据选择其中一个车轮为导航车轮，更新导航车轮的有效直径，返回至步骤2；步骤8：根据导航车轮的有效直径和脉冲信号生成车轮速度，再结合列车的瞬时变换矩阵获得列车的第三速度和第三坐标；步骤9：基于第三速度和第三坐标构造第二状态矩阵，根据第二状态矩阵生成第二滤波模型，根据第二滤波模型预测第二状态矩阵的估计值，根据该估计值获得列车的导航数据，返回至步骤2。

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