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龙图腾网恭喜四川国蓝中天环境科技集团有限公司申请的专利一种基于风险感知的人车交互博弈的风险评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119541271B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510103867.8，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权一种基于风险感知的人车交互博弈的风险评估方法是由袁恒之;牟华侨;宋志国;丁红亮;韩科设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于风险感知的人车交互博弈的风险评估方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于风险感知的人车交互博弈的风险评估方法，从无信号控制交叉口区域的录制视频提取出行人和车辆的交互轨迹；确定人车交互过程中行人和车辆的风险感知影响因素；通过长短时记忆网络构建人车风险感知模型用于确定行人和车辆的风险感知值；根据人车风险感知模型，分别确定行人和车辆在先行和让行条件下的风险感知值范围作为行人和车辆的可接受风险感知水平；利用博弈模型，分析行人和车辆的风险感知值、行人和车辆的风险感知水平以及在博弈时间段内行人与车辆的运动状态之间的关系，构建人车交互行为模型。由此建立的人车交互仿真框架表现出较高的准确性，对于表征行人和车辆交互行为具有重要价值。

本发明授权一种基于风险感知的人车交互博弈的风险评估方法在权利要求书中公布了：1.一种基于风险感知的人车交互博弈的风险评估方法，其特征在于，具体包括以下步骤：S1、获取无信号控制交叉口区域的录制视频，从录制视频中提取出行人和车辆的交互轨迹；S2、根据行人和车辆的交互轨迹分别确定人车交互过程中行人风险感知影响因素和车辆风险感知影响因素；S3、根据行人风险感知影响因素、车辆风险感知影响因素，通过长短时记忆网络构建人车风险感知模型用于确定行人和车辆的风险感知值；S4、基于认知心理学风险补偿理论和风险稳态理论确定行人的可接受风险感知水平和车辆的可接受风险感知水平；S5、构建人车交互博弈模型，分析行人和车辆的风险感知值、行人和车辆的风险感知水平以及在博弈时间段内行人与车辆的运动状态之间的关系，最终得到用于评估人车交互博弈风险的人车交互行为模型；人车交互博弈模型包括：构建人车交互博弈模型的参与者合集为P=（p,v），p表示行人，v表示车辆，定义博弈时间段为：[ta，te]，将时间段均分为n个时间步，定义行人在每个时间步下的策略集为，车辆的策略集为，和分别表示每个时间步下行人和车辆的加速度策略；博弈过程具体执行以下过程：S51、获取当前时间步下行人的加速度策略和车辆的加速度策略进行组合，得到若干个策略组合，获取当前时间步下对应的行人和车辆风险感知影响因素以及运动状态信息，利用建立的人车风险感知模型，计算行人和车辆在每个策略组合下的速度变化和对应的风险感知值；S52、根据当前时间步下行人和车辆在每个策略组合下的速度变化和对应的风险感知值，利用构建的人车交互博弈模型的收益函数，计算当前时间步下每个策略组合下行人和车辆的收益值；S53、根据当前时间步下每个策略组合下行人和车辆的收益值，利用纳什均衡求解确定行人和车辆在当前时间步的纳什均衡策略；根据纳什均衡策略确定行人和车辆的策略组合，根据确定的策略组合计算行人和车辆在下一时间步的运动状态信息；S54、重复步骤S51-S53，直到计算完所有时间步。

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