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龙图腾网恭喜大连海事大学申请的专利基于知识驱动的无人船强化学习航向跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119512205B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510089695.3，技术领域涉及：G05D1/686；该发明授权基于知识驱动的无人船强化学习航向跟踪控制方法是由白伟伟;章文俊;李朋;韩冰;陈德旺设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于知识驱动的无人船强化学习航向跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于知识驱动的无人船强化学习航向跟踪控制方法，包括根据无人船航向跟踪控制模型获取无人船虚拟控制律；基于无人船虚拟控制律获取无人船航向跟踪控制器的前馈项与反馈项；构建关于前馈项的前馈优化控制器；根据反馈项构建适用于复杂海况下无人船航向跟踪控制的第一切换控制器；利用反步法结合RBF神经网络，根据反馈项构建用于应对一般海况下的第二切换控制器；利用阶跃函数，根据第一切换控制器与第二切换控制器设计用于不同海况下的切换响应控制器，以实现知识驱动的强化学习无人船航向跟踪控制。解决了传统的无人船航向跟踪控制方法在面对不同海上复杂环境与未知扰动时，难以保持良好的航向跟踪控制效果的问题。

本发明授权基于知识驱动的无人船强化学习航向跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于知识驱动的无人船强化学习航向跟踪控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：S1：获取考虑航行在海上的无人船舶会受到环境干扰影响下的带有不确定干扰项的无人船航向控制数学模型；并将无人船航向控制数学模型转换成应用于不同海况下的二阶状态空间方程，以作为无人船航向跟踪控制模型；S2：根据无人船航向跟踪控制模型获取无人船虚拟控制律；S3：基于无人船虚拟控制律，并结合无人船航向跟踪控制模型的转向角速度，获取无人船航向跟踪控制器的前馈项与反馈项；并构建关于前馈项的前馈优化控制器；S4：基于强化学习方法，根据反馈项构建适用于复杂海况下无人船航向跟踪控制的航向跟踪优化控制器，并根据前馈优化控制器与航向跟踪优化控制器，获取用于应对复杂海况的第一切换控制器；S5：利用反步法结合RBF神经网络，根据反馈项构建用于应对一般海况下的第二切换控制器；S6：利用阶跃函数，根据第一切换控制器与第二切换控制器设计用于不同海况下的切换响应控制器，以实现知识驱动的强化学习无人船航向跟踪控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连海事大学，其通讯地址为：116000 辽宁省大连市甘井子区凌水街道凌海路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。