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龙图腾网恭喜中油(新疆)石油工程有限公司;北京博清科技有限公司;中国石油工程建设有限公司;中国石油天然气集团有限公司申请的专利结合调参与梯度下降的PID控制器自整定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119535953B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510089169.7，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权结合调参与梯度下降的PID控制器自整定方法是由张成杰;冯消冰;杨志军;毛琦;潘百蛙;陈子琪;高彦伟;齐虹;董立群;胡瑞海;王振平;李松;刘振洪;张宁辉设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本结合调参与梯度下降的PID控制器自整定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种PID控制技术领域，是一种结合调参与梯度下降的PID控制器自整定方法，包括将PID控制器各个参数的初始值作为各个参数的参考值，并根据采样规则获得每个参考值对应的两个采样值，响应于是，则减小采样步长，响应于否，则确定各个参数的梯度，并基于Adam优化算法确定各个参数的更新值，且在满足迭代停止条件时输出当前各个参数的更新值，反之将每个参数的更新值、参考值、采样值中代价最小的值作为新的参考值，并根据采样规则获得每个参考值对应的两个采样值。本发明通过代价的计算及判断，能够自动调整采样步长，提高收敛精度，通过引入Adam优化算法确定各个参数的更新值，确定各个参数的落点方向，提高收敛效果。

本发明授权结合调参与梯度下降的PID控制器自整定方法在权利要求书中公布了：1.一种结合调参与梯度下降的PID控制器自整定方法，其特征在于，包括：将PID控制器各个参数的初始值作为各个参数的参考值，并根据采样规则获得每个参考值对应的两个采样值，其中采样规则包括确定参数的采样步长，从参考值出发，分别沿着增大和减小一个采样步长的方向获取对应的两个采样值；判断各个采样值的代价是否均大于等于相应参考值的代价，其中代价基于代价函数求得；响应于是，则减小采样步长，重新根据采样规则获得每个参考值对应的两个采样点；响应于否，则确定各个参数的梯度，并基于Adam优化算法确定各个参数的更新值，且在满足迭代停止条件时输出当前各个参数的更新值，反之将每个参数的更新值、参考值、采样值中代价最小的值作为新的参考值，并根据采样规则获得每个参考值对应的两个采样值；其中，代价函数，包括：系统平衡点为稳定平衡点，则代价函数如下所示： 系统平衡点为不稳定平衡点，则代价函数如下所示： 其中，为目标阶跃后实时值第一次到达目标值后的平均值；为目标阶跃后实时值第一次到达目标值后的最大值；为目标阶跃后实时值第一次到达目标值后的平均值；为波形振荡频率；为波形振荡幅值；为波形的收敛趋势；为目标阶跃后实时值第一次到达目标值花费的时间；均为权重值；其中，基于Adam优化算法确定各个参数的更新值，包括：确定某一参数的梯度对应的一阶矩和二阶矩；基于一阶矩和二阶矩确定一阶矩和二阶矩的偏差校正值；利用偏差校正值对该参数的参考值进行校正，得到对应的更新值； 其中，为参数的更新值；为参数的参考值；为学习率；为一阶矩的偏差校正值；为二阶矩的偏差校正值；为常数；重复上述步骤，确定各个参数的更新值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中油(新疆)石油工程有限公司;北京博清科技有限公司;中国石油工程建设有限公司;中国石油天然气集团有限公司，其通讯地址为：834000 新疆维吾尔自治区克拉玛依市友谊路115号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。