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龙图腾网恭喜中南大学申请的专利一种巡检航线优化方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119558504B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510077052.7，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种巡检航线优化方法、装置及设备是由董健;彭伟凯;肖程望设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种巡检航线优化方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种巡检航线优化方法、装置及设备，所述方法包括：获得无人机的巡检数据；基于所述巡检数据及巡检区域内的所有待巡检设备数据确定巡检区域内各个待巡检设备间的连接关系；基于所述巡检数据、连接关系构建整数线性规划模型，所述整数线性规划模型用于实现对所有无人机进行巡检任务的适配性分配，以使所有无人机完成各自的巡检任务时消耗的总飞行时间最小；基于对所述整数线性规划模型的求解，得到满足总飞行时间最小化条件的巡检任务分配方案；至少基于所述巡检任务分配方案确定所需的目标无人机、每个目标无人机需执行的巡检任务及最优巡检航线。本发明提供的巡检航线优化方法用于准确优化无人机的巡检航线。

本发明授权一种巡检航线优化方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种巡检航线优化方法，其特征在于，包括：获得无人机的巡检数据，所述巡检数据包括航线数据、机巢数据、无人机数据和完成巡检的待巡检设备数据；基于所述巡检数据及巡检区域内的所有待巡检设备数据确定巡检区域内各个待巡检设备间的连接关系，所述连接关系与无人机在不同待巡检设备之间飞行时的飞行时间、待巡检设备的位置信息以及无人机的飞行范围相关；基于所述巡检数据、连接关系构建整数线性规划模型，所述整数线性规划模型用于实现对所有无人机进行巡检任务的适配性分配，以使所有无人机完成各自的巡检任务时消耗的总飞行时间最小；基于对所述整数线性规划模型的求解，得到满足总飞行时间最小化条件的巡检任务分配方案；至少基于所述巡检任务分配方案确定所需的目标无人机、每个目标无人机需执行的巡检任务及最优巡检航线；其中，所述基于所述巡检数据及巡检区域内的所有待巡检设备数据确定巡检区域内各个待巡检设备间的连接关系，包括：基于所述巡检数据确定巡检区域内的所有待检测设备中任意两个待检测设备之间的飞行时间；基于多个所述飞行时间构建航线时间矩阵；所述方法还包括：基于所述航线时间矩阵、无人机的位置信息和待巡检设备的位置信息，利用Dijkstra算法计算确定第一时间矩阵和第二时间矩阵，所述第一时间矩阵为各个无人机飞行至各待巡检设备的最短飞行时间矩阵，所述第二时间矩阵为所有所述待巡检设备之间的最短飞行时间矩阵，所述第一时间矩阵中的每个元素均代表从特定无人机到目标待巡检设备处的最短飞行时长，所述第二时间矩阵中的每个元素代表从特定待巡检设备到目标待巡检设备处的最短飞行时长；基于所述巡检数据、第一时间矩阵和第二时间矩阵确定所述无人机飞行至不同待巡检设备处的最短飞行航线和任意两个所述待巡检设备间的最短飞行航线。

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