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龙图腾网恭喜北京航天试验技术研究所申请的专利一种垂直式发动机自动对接系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119467146B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510060394.8，技术领域涉及：F02K9/96；该发明授权一种垂直式发动机自动对接系统是由沈冰妹;王成刚;杨金龙;沈传兵;郑智嘉;孙宇;路朋达;王君鑫;关行健;孟已轩设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种垂直式发动机自动对接系统在说明书摘要公布了：本发明涉及航天运载火箭技术领域，提供了一种垂直式发动机自动对接系统，包括：转运对接系统，包括转运车、举升机构以及调姿机构；举升机构可升降地设置在转运车上；调姿机构设置在举升机构上；三维位姿测量系统，用于获取发动机的三维位姿参数；位姿调整控制系统，根据三维位姿测量系统反馈的三维位姿参数控制对接系统对发动机的位姿进行调整。该系统，将转运、举升以及调姿等功能集于一体，并基于三维位姿测量系统和位姿调整控制系统，实现了发动机一次吊装上车，无须进行多种工装之间的转换及多人操作，直接从厂房转运到试验台的推力架下方后即可进行对接，操作流程更加便捷、高效，能满足重型发动机转运及垂直安装的需求。

本发明授权一种垂直式发动机自动对接系统在权利要求书中公布了：1.一种垂直式发动机自动对接系统，其特征在于，包括：转运对接系统，所述转运对接系统包括转运车（1）、举升机构以及调姿机构；所述举升机构可升降地设置在所述转运车（1）上；所述调姿机构设置在所述举升机构上，用于承托发动机（4）以及对发动机（4）的位姿进行调整；三维位姿测量系统，与所述转运对接系统电连接，用于获取发动机（4）的三维位姿参数；位姿调整控制系统，所述转运对接系统与所述三维位姿测量系统均与所述位姿调整控制系统电连接，所述位姿调整控制系统根据所述三维位姿测量系统反馈的所述三维位姿参数控制所述转运对接系统对发动机（4）的位姿进行调整，以实现发动机（4）与试验台的对接安装；所述调姿机构包括调姿平台（3）、六自由度调整组件、长端机械臂（12）、辅助机械臂（14）以及短端机械臂（13）；所述调姿平台（3）为环形的平台；所述六自由度调整组件的一端与所述调姿平台（3）的底面相连，另一端与所述举升机构相连，用于驱动所述调姿平台（3）平移及翻转；所述长端机械臂（12）、辅助机械臂（14）以及短端机械臂（13）依次间隔90°的设置在所述调姿平台（3）的顶面上，所述长端机械臂（12）与所述短端机械臂（13）用于分别与发动机（4）机架（7）的其中一根梁（11）的长端和短端相连，所述辅助机械臂（14）用于与发动机（4）机架（7）的另一根梁（11）的端部相连，以将发动机（4）固定在所述调姿平台（3）上；所述辅助机械臂（14）为U型叉结构，且U型叉结构的开口朝向背对所述调姿平台（3）的方向设置，发动机（4）机架（7）的梁（11）经U型叉结构的开口置于所述辅助机械臂（14）内，以使所述辅助机械臂（14）承托发动机（4）机架（7）；U型叉结构的开口端部设置有顶盖，所述顶盖上设置有贯通的第二连接孔，所述顶盖通过沿平行于所述调姿平台（3）轴向方向的螺栓与所述第二连接孔固定在所述辅助机械臂（14）上，且所述顶盖将发动机（4）机架（7）的梁（11）压紧在所述辅助机械臂（14）内；还包括第一吊具（20）；所述第一吊具（20）为L型，所述第一吊具（20）的水平段远离竖直段的端部设置有U型板，U型板上设置第一插销孔；所述第一吊具（20）的水平段插入所述U型叉结构内且通过U型板夹住发动机（4）机架（7）的梁（11），所述第一吊具（20）通过插销与第一插销孔与发动机（4）机架（7）的梁（11）的一端相连；所述第一吊具（20）的竖直段与所述调姿平台（3）的外侧壁相离设置，以预留吊装所需的空间；所述U型叉结构上适配于所述第一插销孔的位置设置有弧形的第一缺口（19），以预留插销通过的空间；还包括第二吊具（22），与所述第一吊具（20）间隔180°设置；所述第二吊具（22）为L型，所述第二吊具（22）的水平段远离竖直段的端部设置有U型板，U型板上设置第二插销孔，所述第二吊具（22）通过插销与第二插销孔与发动机（4）机架（7）的梁（11）的另一端相连；所述调姿平台（3）上适配于所述第二吊具（22）的位置设置有弧形的第二缺口（21），以预留吊装所需的空间。

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