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龙图腾网恭喜深圳华大北斗科技股份有限公司申请的专利基于w检验的M估计GNSS质量控制的定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119471742B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510046567.0，技术领域涉及：G06F17/40；该发明授权基于w检验的M估计GNSS质量控制的定位方法是由邱明;王海青;于洪涛;孙中亮设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于w检验的M估计GNSS质量控制的定位方法在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种基于w检验的M估计GNSS质量控制的定位方法，包括：步骤1：判断是否满足进行w检验的要求，若满足，则进入步骤2，否则进入步骤4；步骤2：进行w检验，若w检验通过，则进入步骤4，若w检验不通过，则进入步骤3；步骤3：判断对应w检验中的最大检验量与M估计中的最大检验量两者对应的卫星号是否相同，最后基于卫星号相同以及不同的情况将最优解算位置对应的卫星视作新的全集计算定位解；步骤4：进行M估计，输出对应定位解。本发明通过w检验剔除粗差以及通过M估计降低粗差的权重共同来实现获取用户最优解算位置，进而实现了在城市环境下对卫星伪距观测值进行质量控制，从而保障用户得到可靠的定位质量。

本发明授权基于w检验的M估计GNSS质量控制的定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于w检验的M估计GNSS质量控制的定位方法，其特征在于，包括：步骤1：采集GNSS观测数据，判断当前观测量个数是否满足进行w检验的要求，若满足，则进入步骤2，否则进入步骤4；步骤2：基于w检验对GNSS观测数据进行粗差检测，若w检验通过，则进入步骤4，若w检验不通过，则进入步骤3；步骤3：判断对应w检验中的最大检验量与M估计中的最大检验量两者对应的卫星号是否相同，若相同则在全集观测量中剔除该卫星观测量，将剩余卫星视作新的全集，将新的全集卫星观测量返回步骤2重新进行w检验；若不同，则分别计算M估计和w检验删除最大检验量对应的卫星后的用户位置，再依据与上一时刻位置之间的误差从w检验与M估计中选取最优解算位置，最后将最优解算位置对应的卫星视作新的全集计算定位解，将新的全集卫星观测量返回步骤2重新进行w检验；步骤4：对GNSS观测数据进行M估计，输出对应定位解；步骤2中，根据以下方法进行w检验：将GNSS的测量模型进行线性化，表达式为： ；其中，为观测的伪距与预测伪距之差，为观测矩阵，为用户位置以及接收机钟差状态量改正数，为误差向量；的加权最小二乘解为： ；其中，为加权矩阵，即，为的加权最小二乘解，表示观测矩阵H的转置；求得后，得到最终的残差向量： ；其中，；获取残差向量后，将残差向量的平方和作为GNSS故障检测的检测统计量，其定义为： ；其中，SSE为残差向量的平方和，GNSS故障检测时，首先进行全局检测，即当假设观测到的卫星都没有发生故障且观测误差服从高斯分布的时候，检测统计量应该服从自由度为的卡方分布，其中为观测到的卫星总数，为所求状态量的维数；此时将检测统计量与对全局阈值作比较，超过阈值则说明观测到的卫星中有故障卫星，其中全局阈值表达式为： ；其中，为全局阈值，为虚警率，根据具体应用场景进行取值；当全局检测不通过时，进行局部检测，将每颗卫星对应的残差进行归一化后作为新的检测统计量，具体表达式为： ；其中，为w检验量，为第i个元素为1的单位矢量，假设第i颗卫星无故障的时候，对应的卫星观测噪声的方差为时，应该服从正态分布，此时将与局部阈值进行比较，超过阈值的对应卫星，被判定为故障卫星，其中局部阈值的表达式为： ；其中，N为正太分布，下标的；w检验每次只识别一颗故障星，即将所对应的那颗卫星剔除；同时为了确认剩余卫星里面是否还有故障卫星，将剔除后的剩余全部卫星重新视作新的全集，继续进行加权最小二乘估计，直到所有的检验都通过或者自由度条件不在满足为止；步骤4中，根据以下方法进行M估计：根据标准化残差对各观测信息赋予不同的权重，其目标函数可表示为： ；式中，为第颗卫星对应的伪距残差，为所有卫星伪距残差的中位绝对偏差，其表示为： ；记M估计检验量再由不同加权方式得到对应加权矩阵P，即通过预设的权函数来抑制异常观测值的影响；最后依据加权矩阵，计算M估计迭代式中的加权最小二乘估计结果： ；如果大于门限值，则将修正对应各状态量后，重新计算对应，，，直至小于门限值迭代停止，输出对应的抗差估计结果。

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