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龙图腾网恭喜华侨大学申请的专利一种多机器人协调合作系统的最优调度搜索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119417202B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510033235.9，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种多机器人协调合作系统的最优调度搜索方法是由周家忠;罗继亮;陈嘉煜;王硕;孙莎莎设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机器人协调合作系统的最优调度搜索方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能制造系统技术领域，公开了一种多机器人协调合作系统的最优调度搜索方法，包括：根据多机器人协调合作系统的机器人资源使用情况和生产工艺工序构建多机器人协调合作系统的库所赋时Petri网模型；基于库所赋时Petri网模型构建最速激发策略下的状态图，该状态图保留了对应加工耗时最短的最优状态序列；结合Petri网的结构信息设计状态合并规则，将不属于最优状态序列的冗余状态剔除，缩减状态图的规模；通过全局搜索对状态图进行搜索可得到系统的最优调度方案。本发明构建了有效表征多机器人资源冲突关系及加工事件逻辑及时间关系的赋时Petri网模型，在此基础上构建并搜索含有最优加工事件序列的状态空间，从而求取最优调度策略。

本发明授权一种多机器人协调合作系统的最优调度搜索方法在权利要求书中公布了：1.一种多机器人协调合作系统的最优调度搜索方法，其特征在于，包括以下步骤：根据多机器人协调合作系统的机器人资源使用情况和生产工艺工序构建多机器人协调合作系统的库所赋时Petri网模型，其中，用资源库所表示机器人资源的状态，在Petri网变迁上添加时间表示生产操作的耗时；基于库所赋时Petri网模型构建最速激发策略下的状态图，该状态图保留了对应加工耗时最短的最优状态序列；结合Petri网的结构信息设计状态合并规则，将不属于最优状态序列的冗余状态剔除，缩减状态图的规模；通过全局搜索对缩减规模后的状态图进行搜索得到系统的最优调度方案；所述基于库所赋时Petri网模型构建最速激发策略下的状态图，包括以下步骤：确定库所赋时Petri网的状态表征形式，状态s＝m,v,g包括标识m、剩余延时v、当前状态的时间消耗g；初始状态s0＝m0,v0,0，其中，m0为初始标识，v0为初始剩余延时，g0＝0为初始状态的时间消耗；根据最速激发策略形式化表示状态的演化规则，给出变迁使能的逻辑条件和时间条件，以及状态随时间和变迁激发而演化的规则；从初始状态出发，结合最速激发策略下状态的演化规则，构建有界状态空间图，作为最速激发策略下的状态图；所述缩减状态图的规模，包括以下步骤：定义Petri网中的路径及其时间成本；根据Petri网的结构信息和时间信息，构造从当前状态s到目标状态sg的第一时间成本估计函数h1s,sg，该时间估计函数小于等于当前状态到目标状态的实际时间成本h*s,sg，表示关键库所集合，Pg表示目标库所集合；π表示路径，＊π和π＊表示路径π的第一个节点和最后一个节点，τπ表示路径π的时间成本；根据Petri网的结构信息和时间信息，构造从当前状态s到目标状态sg的第二时间成本估计函数h2s,sg，该时间估计函数大于等于当前状态到目标状态的实际时间成本h*s,sg， p′表示目标库所集合Pg中的一个库所；根据第一时间成本估计函数h1s,sg和第二时间成本估计函数h2s,sg进行状态的合并，缩减状态图的规模。

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