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龙图腾网恭喜深圳市前海数字城市科技有限公司申请的专利轨迹数据的优化方法、装置、终端设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119377208B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411947118.5，技术领域涉及：G06F16/215；该发明授权轨迹数据的优化方法、装置、终端设备及存储介质是由邓新星;古耀招;张伟;黄焕民;叶保忠设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹数据的优化方法、装置、终端设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于计算机应用技术领域，提供了一种轨迹数据的优化方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：接收目标对象对应的当前行驶数据；根据当前行驶数据，通过物理约束模型及可行域数学模型，预测当前时刻对应的下一接收时刻的数据可行域及预测位置数据；根据当前时刻的数据可行域、预测位置数据及当前行驶数据，确定当前行驶数据对应的修正位置数据；在当前时刻为当前数据窗口的数据处理时刻的情况下，对当前数据窗口中的各个修正位置数据进行平滑处理，以生成目标对象对应的优化后的行驶轨迹。由此，通过物理约束及数学模型预测并优化数据，又对优化后的数据进行平滑处理，从而提升了轨迹数据优化的准确性。

本发明授权轨迹数据的优化方法、装置、终端设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹数据的优化方法，其特征在于，包括：接收目标对象对应的当前行驶数据，其中，所述当前行驶数据为当前时刻采集的所述目标对象的行驶数据；根据所述当前行驶数据，通过物理约束模型及可行域数学模型，预测所述当前时刻对应的下一接收时刻的数据可行域及预测位置数据，并将所述下一接收时刻的所述数据可行域及所述预测位置数据存储至可行域缓存中；所述当前行驶数据包括当前位置数据、当前航向角、当前速度、当前加速度及当前航向角变化率，所述物理约束模型包括运动学约束、加速度约束及环境因素约束，所述可行域数学模型包括航向角可行域模型、位置可行域模型、纵向速度约束方程及预测值计算方程，所述数据可行域包括航向角可行域、位置可行域及纵向速度可行域；根据所述当前时刻的数据可行域、预测位置数据及所述当前行驶数据，确定所述当前行驶数据对应的修正位置数据，并将所述修正位置数据存储至所述当前时刻对应的当前数据窗口中，其中，所述当前时刻的所述数据可行域及所述预测位置数据是根据所述当前时刻对应的上一接收时刻接收的行驶数据确定并存储至所述可行域缓存中的；在所述当前时刻为所述当前数据窗口的数据处理时刻的情况下，对所述当前数据窗口中的各个所述修正位置数据进行平滑处理，以生成所述目标对象对应的优化后的行驶轨迹；其中，所述根据所述当前行驶数据，通过物理约束模型及可行域数学模型，预测所述当前时刻对应的下一接收时刻的数据可行域及预测位置数据，包括：根据所述运动学约束、所述当前速度、所述当前航向角变化率及航向角可行域模型，预测所述当前时刻对应的下一接收时刻的所述航向角可行域；根据所述运动学约束、所述当前位置数据、所述当前速度、所述当前加速度及位置可行域模型，预测所述当前时刻对应的下一接收时刻的所述位置可行域；根据所述加速度约束、环境因素约束、所述当前速度及纵向速度约束方程，预测所述当前时刻对应的下一接收时刻的所述纵向速度可行域；根据所述当前位置数据、所述当前航向角、所述当前速度、所述当前加速度、所述当前航向角变化率及预测值计算方程，预测所述当前时刻对应的下一接收时刻的所述预测位置数据。

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