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龙图腾网恭喜杭州键嘉医疗科技股份有限公司申请的专利手术机器人定位装置位置识别方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119344873B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411896717.9，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人定位装置位置识别方法、电子设备及存储介质是由乔天;王芳良;文理为;郭栋设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人定位装置位置识别方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种手术机器人定位装置位置识别方法、电子设备及存储介质。其中，识别方法包括：根据末端工具的尺寸获取末端工具相对于机械臂末端的第一位姿。通过计算单元获取机械臂末端相对基座的第二位姿。根据第一位姿与第二位姿获取末端工具相对基座的第三位姿。识别定位装置并获取定位装置的位姿信息。根据定位装置的位姿信息获取第四位姿。根据第三位姿，获取沿末端工具的延伸方向的第一方向。根据第四位姿，获取末端工具朝向定位装置延伸的第二方向。获取第一方向与第二方向投影的夹角为评判夹角，并根据评判夹角的大小确定定位装置相对于末端工具的位置。根据本申请实施例，可以避免操作失误，同时提升手术效率。

本发明授权手术机器人定位装置位置识别方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现手术机器人定位装置位置识别方法；所述手术机器人包括末端工具、机械臂、基座与计算单元；所述机械臂的一端以可活动的方式安装于所述基座上，所述机械臂的另一端包括机械臂末端，所述机械臂末端用于安装所述末端工具；所述末端工具用于辅助或实施手术；所述末端工具上的至少两处部位用于安装定位装置；所述手术机器人定位装置位置识别方法，包括：根据所述末端工具的尺寸获取所述末端工具相对于所述机械臂末端的第一位姿；通过所述计算单元获取所述机械臂末端相对所述基座的第二位姿；根据所述第一位姿与所述第二位姿获取所述末端工具相对所述基座的第三位姿；识别所述定位装置并获取所述定位装置的位姿信息；根据所述定位装置的位姿信息获取第四位姿；根据所述第三位姿，获取沿所述末端工具的延伸方向的第一方向；根据所述第四位姿，获取所述末端工具朝向所述定位装置延伸的第二方向；获取所述第一方向与所述第二方向投影的夹角为评判夹角，并根据评判夹角的大小确定所述定位装置相对于所述末端工具的位置。

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