买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜无锡弘宜智能科技股份有限公司申请的专利RGV双电机速度同步偏差耦合控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119602640B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411781591.0，技术领域涉及：H02P5/50；该发明授权RGV双电机速度同步偏差耦合控制方法及系统是由奚青;陈曲燕;徐明睿;周德强;盛卫锋设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本RGV双电机速度同步偏差耦合控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种RGV双电机速度同步偏差耦合控制方法及系统，包括：生成S型速度曲线；将S型速度曲线上的即时速度值与采集到的RGV总体速度值进行减计算，得到误差值；将误差值输入PID控制器函数模块，获得PID控制器的输出值；根据驱动轮一、二的速度值及速度值变化率，得到速度误差值和速度变化率误差值；根据速度误差值和速度变化率误差值，获得滑模速度补偿器输出值；根据PID控制器的输出值与S型速度曲线上相应的即时速度值及滑模速度补偿器输出值，得到驱动轮一、二的初步速度，修正后获得驱动轮一、二的最终速度。本发明解决了由于扰动带来双电机速度同步率不足导致闭环速度控制运行平稳度及精准度低的问题。

本发明授权RGV双电机速度同步偏差耦合控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种RGV双电机速度同步偏差耦合控制方法，其特征在于，包括：S1、根据对RGV的预期运行参数计算S型速度曲线的中间参数，生成用于提供参考速度值的S型速度曲线；所述S型速度曲线以参考时间为横坐标、速度值为纵坐标；S2、将S型速度曲线上的即时速度值与采集到的RGV总体速度值进行减计算，得到误差值；按照设定的时间周期将所述误差值输入PID控制器函数模块，获得PID控制器的输出值为：Δux＝Kp*ex-ex-1+Ki*ex+Kd*ex-2*ex-1+ex-2；其中，Δux为x时刻PID控制器的输出值，Kp、Ki、Kd分别为PID控制器的P、I、D参数，e代表输入误差值，下标x、x-1、x-2分别代表x时刻、x-1时刻、x-2时刻，相邻时刻差为所述设定的时间周期；S3、将采集到的电动机系统一速度值和电动机系统二速度值进行减计算，得到速度误差值；将采集到的电动机系统一速度值变化率和电动机系统二速度值变化率进行减计算，得到速度变化率误差值；将所述速度误差值和速度变化率误差值输入滑模速度补偿器函数模块，获得滑模速度补偿器的输出值如下： 其中，uc为滑模速度补偿器的输出值，x1为速度误差值，x2为速度变化率误差值，β、q、p、ε、τ为设计参数，其中，β、ε、τ0，p和q为两个正奇数且满足滑模面s设计为： 其中，sats为饱和函数，定义如下： Δ为正实数；所述电动机系统一包括驱动轮一、驱动轮电机一和变频器一；所述电动机系统二包括驱动轮二、驱动轮电机二和变频器二；所述电动机系统一与电动机系统二的状态空间方程相同，所述滑模速度补偿器函数模块针对所述状态空间方程设计而成，所述状态空间方程为： 其中，x1为速度误差值，x2为速度变化率误差值，为x1的变化率，为x2的变化率，uc为滑模补偿器的输出值；S4、将所述PID控制器的输出值与S型速度曲线上相应的即时速度值相加，再减去所述滑模速度补偿器的输出值，得到驱动轮一的初步速度，将所述驱动轮一的初步速度与第一修正值相加获得驱动轮一的最终速度；将PID控制器的输出值与S型速度曲线上相应的即时速度值相加，再加上所述滑模速度补偿器输出值，得到驱动轮二的初步速度，将所述驱动轮二的初步速度值与第二修正值相加，获得驱动轮二的最终速度；所述第一修正值、第二修正值分别为考虑RGV受外部随机扰动影响所反映的速度变化值；S5、将所述驱动轮一的最终速度传输给所述变频器一，将所述驱动轮二的最终速度传输给所述变频器二。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人无锡弘宜智能科技股份有限公司，其通讯地址为：214100 江苏省无锡市惠山区堰桥街道堰裕路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。