买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜辽宁工业大学申请的专利一种多机器人系统的安全协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119575817B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411709977.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种多机器人系统的安全协同控制方法是由兰洁;刘艳军;李大鹏;任德杰设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机器人系统的安全协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种多机器人系统的安全协同控制方法，涉及机器人控制技术领域。方法包括：构建多机械臂多机器人系统模型；设置跟随者机器人在笛卡尔空间中的末端执行器，确定多机械臂多机器人系统的动力学模型；根据输入驱动的模糊状态观测器和多机械臂多机器人系统的动力学模型，得到分布式模糊观测器误差；依据符号图网络拓扑，构建双向分组协同误差、双向分组跟踪误差和模糊估计误差；应用反步法，得到时变Tan型的李雅普诺夫障碍函数；然后确定分布式编队控制器以及自适应律，以及确定多机械臂多机器人系统的分布式双向协同控制器。本发明提高了多机械臂多机器人系统在特定任务空间范围内运行的安全性。

本发明授权一种多机器人系统的安全协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多机器人系统的安全协同控制方法，其特征在于，所述方法包括：构建多机械臂多机器人系统模型；所述多机械臂多机器人系统模型包括跟随者机器人动力学模型和领导者机器人动力学模型；设置跟随者机器人在笛卡尔空间中的末端执行器，确定所述多机械臂多机器人系统模型的动力学模型；根据输入驱动的模糊状态观测器和所述多机械臂多机器人系统模型的动力学模型，得到分布式模糊观测器误差；依据符号图网络拓扑，构建双向分组协同误差、双向分组跟踪误差和模糊估计误差；根据所述分布式模糊观测器误差、所述双向分组协同误差、所述双向分组跟踪误差和所述模糊估计误差，应用反步法，得到时变Tan型的李雅普诺夫障碍函数；根据时变Tan型的李雅普诺夫障碍函数，确定所述分布式编队控制器以及自适应律；根据所述分布式编队控制器以及自适应律，确定多机械臂多机器人系统的分布式双向协同控制器；所述分布式双向协同控制器为： 其中，为是第ith个机器人的正定惯性矩阵的转置；为对去模糊化表示为并且可以解出确切的输出，μij为模糊隶属函数；m为求解模糊死区中模糊隶属函数个数；为时变增益表示为kbi2＝kci2-qi，kci2表示第ith个机器人的对速度状态的时变约束函数，βi2＞0的一个参数；zi2为二阶双向协同动态面误差；ei1为第ith个机器人的位置状态观测器误差；为最优模糊权重估计的转置；即为模糊隶属函数向量；为kbi2的平方；为为第ith个机器人与第jth个机器人的信息交互的绝对值，bli为第ith个机器人与第领导者机器人有信息交互；wi1为为二分一致性同步误差。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人辽宁工业大学，其通讯地址为：121000 辽宁省锦州市古塔区士英街169号辽宁工业大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。